Původně hrad Vranov,  poprvé se oněm mluví  v roce 1100, náležel původně znojemským knížatům a byl součástí systému fortifikace chránícího Moravu proti Rakousům, jeho rakouským protějškem byl hrad Hardegg, stojící 5 km  na témže břehu Dyje. Nejstarší část Vranova pochází z druhé poloviny 13. a ze 14. století; jeho starší, či dokonce původní podoba .Původně byl Vranov zeměpanským majetkem. Jan Lucemburský jej však v roce 1323 postoupil i s příslušenstvím Jindřichu z Lipé výměnou za Tachov. Nedlouho poté získala hrad moravská markrabata, ale na konci 14. století se dostal jako z panské léno do rukou pánů z Lichtenburka.Za vlády Jiřího z Poděbrad byla do hradu vlažena královská posádka, která v roce 1467 škodila Znojemským. Za Vladislava II., v roce 1499, se stalo vranovské zboží majetkem Jindřicha z Liditenburka a jeho synů Smila, Jindřicha a Albrechta. Krátce nato získal hrad Arkleb z Boskovic, který jej postoupil v roce 1525 Janu z Pernštejna. V té době bylo opevnění hradu zesíleno.

     Koncem 16. století vlastnil Vranov Maxmilián z Ditrich Štejna, který obestavěl hrad renesančními budovami. V roce 1598 prodal panství Hansu Volfartovi Štrejnovi ze Švarcenavy a ten je již v roce 1618 postoupil Volfu Dětřichovi z Akhanu. Za třicetileté války byl hrad téměř zničen nájezdy Švédů (v roce 1645) a v roce 1665 požárem. Jeho zániku zabránila rozsáhlá přestavba za Althanů, kteří přeměnili dosavadní hrad, nevyhovující moderní válečné technice ani požadavkům na pohodlné bydlení, v honosné barokní sídlo.
Koncem 80. let 17. století za Jana Michala 11. z Althanu začalo bourání hradu, aby se uvolnilo místo pro plánovanou novostavbu; ponechány byly pouze hradní věže. Stavba trvala celé století. Na místě bývalého hradu vyrostl trojkřídlý zámek s přilehlým sálem předků, na severním výběžku ostrohu rodová hradní kaple Nejsvětlejší Trojice.

     Za autora návrhu monumentálního sálu předků je považován vynikající vídeňský architekt Jan Bernard Fischer z Erlachu (1656 — 1723); nejnovější bádání však projekt také přisuzuje vynikajícímu Domeniku Martinellimu (1650 — 1718), který pracoval pro hraběte Jana Michala II. z Althanu také v blízkých Jaroslavicích.
Severozápadní areál vyplnila stavba zámecké kaple z roku 1698 a v roce 1700, která je pravděpodobně dílem Fischerovým. Centrální stavbu symbolického půdorysu vyzdobil v ústřední kopuli a ve třech bočních kaplích v roce 1700 Ignác Hemitz z Hemzenthalu .

     V další úpravě zámku, která probíhala již značně pomaleji, pokračoval za Marie Anny z Althanu, rozené Pignatelliové, syn J. B. Fischera Josef Emanuel. Východní křídlo bylo do končeno v roce 1730; obsahuje oválné předsálí, spojené se sálem předků a přístupné z nádvorní strany.

     Vranovský zámek spolu s panstvím koupil v roce 1793 rytíř Josef Hilgartner z Lilienbornu, který v 80. letech uskutečnil na zámku některé klasicistní úpravy, zejména malířskou výzdobu interiérů.
Vranovský zámek hostil četné umělce, například rakouského básníka Jakoba Julia Davida (rok 1906) i polského romanopisce Henryka Sienkiewicze (1846— 1916) a další.

     Od roku 1945 je vranovský zámek majetkem státu a spravuje jej Státní památková péče v Brně. Jeho instalace je ukázkou zámeckého bydlení v době klasicismu, expozice vranovské keramiky, vyráběné ve zdejší továrně v letech 1799 - 1802, kterou založil Josef Hilgartner z Lilieabornu. Památkový ústav v Brně provedl rekonstrukci zámku a stojí za to aby se každý návštěvník ,zde zastavil a šel si tento nádherný zámek prohlédnout