Slatíňany se poprvé připomínají roku 1294, kdy zde měl majetek František ze Slatíňan.Tvrz se zde poprvé uvádí v roce 1371, která náležele Zbyňkovi řečenému Otháj ze Slatíňan.Tato tvrz stávala na místě dnešního zámku. Po roce 1371 se zde vystřídalo několik majitelů až roku 1445 získal tvrz Vilém z Talmberka. Po jeho smrti v roce 1464 převzal Slatíňany jeho bratr Diviš z Talmberka za něhož v roce 1469 byly Slatíňany vypíleny vojskem Zdeňka ze Šternberka, který se připojil s vojsku uherského krále Matyáše Korvína.Majitel, ale záhy tvrz obnovil a to v roce 1476, kdy náležela Divišově sestře Anně z Talmberka u které se už poškození tvrze nepřipomíná. V 15.století se opět na Slatiňanech rychle střídali majitelé a to do roku 1525 , kdy jej koupilo město Chrudim.

V roce 1547 byly Slatiňany zkonfiskovány pro účast na protihabsburském odboji z let 1546-1547. Ještě v roce 1547 vytvořil král Ferdinand I. z části zkonfiskovaných chrudimských statků nové panství rabštejnecké. Toto panství postoupil Ferdinand I. v roce 1548 Janovi z Pernštejna.Po několika dalších majitelích jej v roce 1575 koupil od Jana Fraňka z Liběchova Bohuslav Mazanec z Frymburka. Nový majitel si slatiňaskou tvrz zvolil jako za své středisko. V roce 1580 začal tvrz přestavovat a rozšířovat v renesanční zámek. K tomu si pozval renesančního stavitele italského původu Ulrika Aostalliho.Bohuslav Mazanec zemřel v roce 1589 a v poslední vůli uložil manželce, aby pokračovala ve stavbě zámku.

 Zřejmě byla dokončená před rokem 1594, kdy Bohuslavův syn Jan Mazanec z frymburka prodal slatiňanské panství Janu Zikmundovi Knoblochovi.Nový majitel vlatnil zámek jen rok a prodal ho Zikmundovi Karlíkovi z Neženic. Zikmundův syn Jiří Karlík se aktivně účastnil stavovského povstání v letech 1618-1620 a po bělohorské bitvě uprchl z Čech. V roce 1622 byl v nepřítomnosti odsouzen k trestu smrti a ke konfiskaci majetku. Zkonfiskované panství pak koupil v roce 1632 od královské komory Lev Burian z Dubé. V letech 1639-1648 byl několikrát vydrancován švédským vojskem. V roce 1660 byl prodán ve veřejné dražbě kunatovi Jaroslavovi z Bubna a Litic a ten je v roce 1669 postoupil Adamovi Zikmundovi Purkhartovi z Voděrad.

 Ten dal po roce 1669 zpustlý zámek opravit v renesančním stylu.Purkhartové vlastnili zámek až do roku 1707, kdy zemřel František Adam Purkhart. Ten pak zdědila vdova Anna Marie rozená Šporková a provdala je v roce 1710 Karlovi Josefovi Zumsandovi ze Sandberku.Za nového majitele došlo k rychlému růstu všech poddanských povinností a k surovému zacházení . Do sporů mezi Karlem Josefem Zumsandem a poddanými zasáhl ze strachu před povstáním i císař Karel VI. Karel Josef Zumsand se zodpovídal za své činy před soudem a byl dokonce vězněn v Daliborce na Pražském hradě. Když zemřel roku 1717 zdědil zámek jeho bratr Jan Jindřich Zumsand. Ten panství zadlužil a v roce 1732 je koupil ve veřejné dražbě Nasavrk František Josef ze Schönfeldu.Dcera Františka Josefa ze Schönfeldu Kateřina se provdala v roce 1747 za Jana Adama Auersperka a manželé si zvolili Slatiňany za své hlavní sídlo.

Před rokem 1755 dali zámek opravit a nově rozšířit. O této opravě je zpráva v popisu nasavrckého panství z roku 1755.Jan Adam z Auersperka zemřel roku 1795 a panství zdědil jeho synovec kníže Karel Auersperk. Za něho v letech 1800-1822 byla provedena klasdicistická přestavba. Karel Auersperk zemřel v roce 1822 a jeho majetek zdědil nezletilý prasynovec Vincenc Karel Auersperk. Ten se panství ujímá v roce 1832 a upravuje zámek pseudogoticky. V roce 1867 Vincenc Karel Auersperk umírá a zámku se ujímá František Josef Auersperk. V letech 1898-1901 byla součástí výstavba hřebčína, miniatury gotického Kočičího hrádku na okraji zámeckého parku. Auersperkům náležel zámek až do roku 1942, kdy jej po smrti Ferdinanda Auersperka zdědil Josef Trautmannsdorf. Tomu byl zámek v roce 1945 zkonfiskován a stal se majetkem státu, kdy byl postoupen ministerstvu zemědělství a v roce 1947 určen pro zřízení hipologického muzea, které bylo vybudováno v letech 1950-1952.

Od roku 1953 se v zámku vystřídaly národní výbory různých stupňů. Dnes je v zámku muzeum i interiéry zámeckých pokojů.