Existence hradu Opočno je doložena už v Kosmově kronice a to z roku 1068. Kníže Vratislav II. chtěl zde na sněmu konaném na válečném tažení do Polska snáze prosadit kandidaturu svého německého kaplana Lance.Pravděpodobně zde předtím stávalo slavníkovské hradiště.  Jak dlouho stál původní opočenský hrad nelze určit. Kolem roku 1350 se stal vlastníkem hradu Opočna rod Drslaviců. Mutina-rok úmrtí 1361 a jeho syn Sezema-rok úmrtí 1373 se však psali z Dobrušky, teprve Sezamovi synové Štěpán a Jan používali také přídomku z Opočna. Opočno drželi zpočátku spolu až do roku 1376, pak si je ponechal Štěpán z Opočna. Štěpán z Opočna se stal jednou z obětí politických bojů za vlády krále Václava IV.

Před rokem 1390 držel Opočno Půta starší z Častolovic -rok úmrtí 1397, jehož syn Půta mladší prodal brzy po roku 1400 hrad Opočno Janu Krušinovi z Lichtemburka-rok úmrtí 1408, po němž je drželi pravděpodobně do roku 1413 jeho synové Hynek, Alexandr a Jan. Pak je získal syn Štěpána z Opočna Jan Městecký z Opočna, který roku 1415 podepsal protestní list české a moravské šlechty proti Husovu upálení, později se stal urputným nepřítelem husitství. V srpnu roku 1422 neúspěšně obléhala husitská vojska hrad Opočno. V roce 1425 dobyli pevný hrad po delším obléhání orebisté a pobořili jej. Janem Městeckým vymřel roku 1431 rod pánů z Dobrušky, později  z Opočna.

V držení Opočna se pak vystřídali Jiří Berka z Dubé, bývalý husitský hejtman Petr Svojše ze Zahrádky a Mikuláš Suchan z Libáně a po jeho smrti roku 1451 připadlo Opočno jako odúmrť králi Ladislavu Pohrobkovi. Ten jej roku 1455 zapsal zemskému správci Jiřímu z Kumštátu a Poděbrad. Ten jej ještě tohoto roku podstoupil  podkomořímu Václavu Valečovskému z Kněžmostu, který zde roku 1472 zemřel. Václavův syn Viktorín Valečovský zemřel bez dědiců a Opočno s Valečovem připadlo podle uzavřené smlouvy jeho strýci Samuleovi z Hrádku, který byl v letech 1469-1485 podkomořím královských měst. Opočno, které držel asi od roku 1481 prodal před svou smrtí roku 1488 purkrabímu Janu z Janovic a Petršpurka. 

Od něj ho roku 1495 koupil Mikuláš mladší Trčka z Lípy. Bezdětný Mikuláš Trčka z Lípy odkázal svůj majetek Johance, rozené Kroměšinové z Březovic , vdově po strýci Mikuláši starším Trčkovi.Jeden z jejich synů Zdeněk Trčka z Lípy se roku 1527 ujal Opočna.Přestavbu hradu na renesanční zámek zahájil v roce 1537. Ten jej roku 1537 podstoupil synovci Janu mladšímu Trčkovi z Lípy. Ten roku 1544 zapsal a ještě před svou smrtí předal Opočno bratranci Vilému Trčkovi z Lípy. Na dílo Zdeňka Trčky navázal roku 1560 Vilém Trčka z Lípy. Ten si zvolil zámek Opočno za své sídlo.Roku 1569 byla přestavba zámku dokončena trčkovskou rodinou hrobkou.Po smrti Víléma Trčky roku 1569 zdědil Jaroslav Trčka z Lípy, který se oženil s Johankou ze Žerotína.

Po jeho smrti roku 1588 drželi Opočno jeho synové Vilém a Kryštof Jaroslav. Vilém zemřel v tureckém zajetí na podzim roku 1596 a Kryštof Jaroslav v roce 1601 na následky zranění způsobeného střelnou ranou u Bělehradu.Dědicem se stal zbylý člen rodu Jan Rudolf Trčka z Lípy. Po Bílé hoře jeho majetek nebývale vzrostl i zásluhou jeho choti Marie Magdaleny, rozené z Lobkovic, která výhodně skoupila řadu panství. V předjaří roku 1628 se opočenské panství stalo ohniskem mohutného selského povstání.Dne 29.9.1634 zemřel Jan Rudolf Trčka a  roku 1636 byl majetek zkonfiskován  Ferdinandem II. Ten zámek Opočno dal do zástavy bratrům hrabatům Rudolfovi a Jeronýmovi Colloredům z Walsee a roku 1636 získali zámek Opočno dědičně. Opočna se dvakrát zmocnili Švédové a to v roce 1639 a pak roku 1645. Roku 1694 zdědil zámek Jeroným Colloredo jenž byl v roce 1711 přijat do hraběcího stavu v Čechách a roku 1724 povýšen do stavu říšských hrabat. Jeho syn Rudolf Josef Colloredo se stal konferenčním ministrem a říšským místokancléřem roku 1737.

Císař František I. jej v roce  1763 povýšil do stavu říšských knížat a roku 1764 do knížecího stavu v rakouských dědičných zemích. Po něm nastoupil František de Paula Gundakar a s císařským svolením připojil jméno Mansfeld. V polovině června 1813 se na opočenském zámku  účastnili ruský car Alexandr I, pruský kancléř Hardenberg a rakouský kancléř Metternich. Dne 21.6.přijel na zámek pruský král Fridrich Vilém III. Dále zámek vlastnil Josef Colloredo Mansfeld/1867-1949/. Zadruhé světové války byl zámek  nejprve pod nucenou správou a později byl nacisty konfiskován. Roku 1945 přešel zámek v Opočně do rukou československého státu a od roku 1967 správě Krajského střediska státní památkové péče a ochrany přírody. Zámek byl naposledy opravován v 70.letech.Zámek je státní i když se snaží Kristýna Colloredo zámek získat zpět, zatím získala oboru v níž se chovají  jeleni Dubowského, mufloni a dači.Také získala 22 obrazů. Při prohlídce zámku  se můžete těšit na  historické interiéry s dobovým zařízením a pozoruhodnými sbírkami a to především obrazárna s díly italských, holandských a českých mistrů. Raritou je sbírka zbraní, nebo knihovna s 12 000 svazky,ale i sbírky z cest.