Zámek byl postaven na šťáhlavském panství, které roku 1711 získala Antonie Josefa Černínová od věřitelů zadlužených Kokořovců. Roku 1715 k němu přikoupila ještě sousední nebílovské panství.Původním sídlem vrchnosti byl sice šťáhlavský zámek, ale ten už nárokům součastníkům nevyhovoval a tak Jan Vojtěch Černín z Chudenic, nejvyšší lovčí Království českého v letech 1745-1816 si dal postavit prostý, ale pohodlný zámek, určený pro lov a letní odpočinek.

Zámek stavěl v letech 1784-1798 pražský stavitel Vojtěch Haberditz. Ten byl autorem starší obytné části, jednoduché přízemní čtyřkřídlé budovy kolem obdélného dvora s mansardovým patrem nad jižním křídlem s hlavními společenskými místnostmi a pokojíky pro hraběte, hosty a sekretáře. Uprostřed nádvoří je bazén, uvnitř kolem křídel obíhá kamenný ochoz, z něhož vedou vchody přímo do jednotlivých pokojů. Hostinské pokoje jsou rozděleny zděnou přepážkou na místnost pro hosta a pro lokaje. Místnosti se vytápěly zvenčí. Architektura je střízlivá, odpovídá duchu doby, to je konci 18.století. Fasáda je členěná toskánskými pilastry a lizénovými rámci s obdélníkovými okenními otvory. Tomuto exteriéru slohově odpovídá jednotný interiér, vytvořený ve slohu Ludvíka XVI.

Většinu pokojů vyzdobil v letech 1787-1788 dekorativními nástěnnými malbami malíř Antonín Tuvora, učitel českého portrétisty A.Machka. Nejbohatší výzdoba je v reprezentačních místnostech, kde se figurální motivy v medailóncích střídají s přírodními, s ptáky a zvířaty. V hlavním sále jsou nástěnné malby sídel Černínů: vedle Radyně je zde i pohled na tehdejší Kozel. Velmi cennou složkou interiéru jsou empírová kamna, převážně bílá, ale i temně hnědá a zelená, válcového nebo hranolového tvaru, kanelovaná , zdobená festony, terči, listovím a na vrcholu vázou nebo figurou. Vzácným doplňkem interiéru je dobový nábytek-pozdně rokokový a ve stylu Ludvíka XVI: Z původního zařízení se zachovala i bohatá sbírka holíčské majoliky, stěny pokojů jsou ozdobeny rytinami a pastely.
V polovině 90.let 18.století byly z zámku přistavěny ještě dvě samostatné dvojice budov, to je patrová kaple a jízdárna a přízemní budova stáje a obydlí sloužících. Autorem těchto čtyř budov byl pražský architekt Ignác Palliardi.

 Těmito novými stavbami vytvořil složitější půdorys zámku a vyřešil také prostranství před ním. Architektura těchto nových budov je také prostá, ale působí uměřeností svých proporcí. Na pročleněné fasádě kontrastuje hra světla a stínu. Vůbec prosvětlenost prostoru je typická pro celou architekturu. Sochařskou výzdobu zámku provedl pražský sochař Ignác Platzer. Je to především plastika skoleného jelena na terase zámku a ozdobené vázy na zábradlí terasy. Je také autorem oltáře v zámecké kapli z roku 1794. Přístavbou nových budov se změnilo využití křídel obytné budovy. Na místě původních stájí po levé straně vchodu bylo roku 1832 dodatečně upraveno malé divadlo, na které navazuje prostor knihovny. Po smrti bezdětného Vojtěcha Černína zdědil panství roku 1816 jeho prasynovec hrabě Kristián Vincenc z Valdštejna-Vartemberka. On ani jeho nástupci , kteří bydleli v zámku až do roku 1945,  zde neprovedli žádné rozsáhlejší úpravy.

Na zámku je velká a cenná knihovna, kterou shromáždil Jan Vojtěch Černín z Chudenic po roku 1945 vzácnou stadionovskou knihovnou s tisky z let 1517-1840. V 60.letech 20.století byl zámek restaurován a jízdárna přeměněna na galerii, kde je expozice životního díla sochaře Karla Dvořáka. Objekt byl ve správě Krajského střediska státní památkové péče a ochrany v Plzni.  Zámek je obklopuje rozsáhlý anglický park, jehož dnešní podoba je dílem zámeckého zahradníka F.X.France. V parku roste na 50 druhů jehličnanů (tisy, metasekvoje, kavkazská jedle aj) a 111 druhů listnáčů (včetně liliovníku tulipánokvětého). Francovo jméno nese 10 km dlouhá naučná stezka okolím zámku, s 8 zastávkami a informacemi přímo v terénu.

Dnes jedna hojně navštěvovaná památka v rukou státu.