Hrad Klenová je poprvé připomínaný roku 1291, kdy ho vlastnil Bohuslav z Klenové.Byl postaven na osamělé strmé skále ze dvou stran obtékané Jelenkou, přítokem řeky  Úhlavy. Hrad stál opodál zemské stezky, která vedla od královského města Klatov údolím Úhlavy k Železné Rudě a odtud podél Černé Řezné do Bavorska.

Páni z Klenové patřili k významným českým rodům a zmínky zasluhuje už první i nich Bohuslav, kterého roku 1291 král Václav II. jmenoval do poselstva zastupujícího českou stranu v jeho sporu s bavorským vévodou Ludvíkem. O raně gotické podobě hradu si můžeme učinit z nepatrných zbytků dochovaného zdiva jenom velmi neurčitou představu, ale zdá se, že rozsahem se příliš nelišil od svého pozdějšího nástupce. Kromě jednoduché hradební zdi byl hrad opevněn jenom příkopem a valem. Toto opevnění hradu, který byl zejména od východní strany poměrně lehce přístupný, však nemohlo vyhovovat v 15.století, které se vyznačovalo značným rozmachem palných zbraní. Proto byl nucen jeho tehdejší držitel Přibík z Klenové a Janovic, pomýšlet na stavbu důkladnějšího opevnění, s níž byla spjata taky důkladná přestavba celého hradu.

Kdy se Přibík z Klenové ujal statku, přesně nevíme, snad to bylo kolem roku 1408, ale držel hrad až do své smrti roku 1465. Na počátku husitské revoluce byl stoupencem Husovým. Roku 1426 se účastnil dobytí města Stříbra, které pak zůstalo jeho majetkem až do konce husitských válek. Ale roku 1432 uzavřel s rožmberskou stranou příměří a roku 1434 přestoupil na víru podjednou.Na straně husitů byl ještě při obléhání Plzně, kde bylo jeho obojetné jednání odhaleno a Přibík byl nucen uprchnout. Také na straně císaře Zikmunda osvědčil své vojenské umění.Nebyl však jenom válečník, ale i politik, který jako jeden z prvých vystoupil proti králi Jiřímu z Poděbrad.

Nové opevnění hradu bylo v první etapě zpevnil obranu vnitřního hradu na jeho severozápadní, severovýchodní a jihovýchodní straně, kde byla postavena nová hradební zeď s parkánem. Vnitřní hrad tak byl rozdělen na dvě části, jihozápadní, kde byla stará věž a jedno obytné stavení-purkrabství, sloužila vojenské posádce. Do této části vedla z předhradí brána nad níž byla vybudována hranolovitá věž. Z první části hradu do druhé, severovýchodní se vstupovalo také branou. Nádvoří této části ze tří stran obestavěno budovami, z kterých se dochovalo zejména jihovýchodní křídlo a to nejenom sklepy, ale i část prvního patra. Pozoruhodný je zde zejména velký sál, který do parkánu vystupoval čtverhranným arkýřem s křížovou žebrovou klenbou. Se sálem po obou stranách sousedily menší místnosti. K této budově přiléhala ještě polygonální kaple, postavená na staré baště. Kaple měla na počátku 19.století dosud zachovaná gotická okna. K severovýchodní zdi byla přistavěna velká hranolová stavba, jdoucí až do příkopu, v níž byla vyhloubena hradní studna. Na severní, východní a jižní straně byl hrad nově opevněn mohutnou hradební zdí, z níž vyčnívaly věže umožňující boční palbu. Byl to ve své době velmi moderní způsob opevňování, který se pak používal zejména při stavbě městských opevnění, jak je možné vidět i na hradbách nedalekých Klatov.

Po Přibíkově smrti roku 1465 zdědil Klenovou jeho vnuk Jan, který ji před rokem 1525 prodal Vilémovi Švihovskému z Rýzmberka. Ten ke KLenové připojil bezděkovský statek, ale už roku 1534 jej zde nakrátko vystřídal Zdeněk Lev z Rožmitálu, který umírá roku 1535. Zadlužené panství s hradem zdědil jeho syn Adam Lev z Rožmitálu, kterému je však roku 1547 věřitelé zabrali a roku 1549 městečko Klenovou s dvorem, vesnicemi, pustou tvrz a ves Týnec, pustou tvrz Bezděkov se vsí a dvorem prodali jednomu z věřitelů, Adamovi ze Šternberka.

Roku 1553 koupil ztenčený statek Jiří Harant z Polžic a Bezdružic, kterému se v roce 1564 na hradě patrně narodil jeho syn Kryštof, který se proslavil jako cestovatel a spisovatel, ale především jako hudební skladatel. Změnil několikrát víru a ukončil svůj život pod katovým mečem na Staroměstském náměstí v Praze 21.6.1621, tehdy však jako pán na hradě Pecka.
Za Jiřího Haranta, který zemřel roku 1584 byly na hradě uskutečněny některé, už renesanční přestavby.V letech 1561-1584 byla přestavěna budova purkrabství v přední části vnitřního hradu, v které se zachovaly zbytky sgrafit a renesanční štítek na arkýři.V patře velký sál s renesančními nástěnnými malbami erbů Harantů z Polžic a s nimi spřátelených šlechtických rodin. Na renesančním štítku je alianční znak Jiřího Haranta a jeho manželky Marjány z Janovic, datující přestavbu do zmíněných let.

Kryštof Harant a jeho bratr Adam se roku 1585 rozdělili o Klenovou tak, že každý dostal ideální polovinu.Pohnuté byly osudy hradu a statku na počátku třicetileté války, kdy jednu část držel Jan Jiří Harant mladší z Polžic, který ji zdědil roku 1617 po smrti svého otce Adama, kdežto druhou Vilém z Klenové.Vilémovu část hradu a statku získal na sklonku 16.století jeho otec Přibík z Klenové sňatkem s Majdalénkou Harantovou z Polžic, dcerou Jiřího Haranta.Roku 1618 měl být hrad opatřen posádkou českých stavů, ale proto odpor Viléma z Klenové k tomu nedošlo.Druhý z držitelů hradu Jan Jiří Harant mladší z Polžic, však přistoupil ke konfederaci vzbouřených stavů a byl proto roku 1623 odsouzen k manství a svůj díl na Klenové přijal roku 1626 od císaře v léno.
Když roku 1637 Jan Jiří Harant mladší zemřel, připadl jeho díl hradu a statku Klenová jako odúmrť císaři, který ho téhož roku postoupil Jiřímu Adamovi Bořitovi z Martinic. Druhou polovinu hradu prodal Vilém mladší z Klenové roku 1637 Vilému staršímu z Klenové, od něj roku 1640 koupil Martinic a oba díly spojil v celek, který pak záhy připojil ke svému sousednímu panství Opálce. Roku 1669 koupil panství Karel ze Šternberka, ale už roku 1673 je prodal Morzinům. Na žádost posledního z nich, Ferdinanda, byl roku 1699 hrad Klenová samostatný celek, kde se majitelé pak rychle střídali.

Nejspíše v druhé polovině 17.století byla na gotické hradební zdi a na baště vnějšího opevnění postavena dlouhá, jednopatrová budova, uzavírající předhradí na jižní straně. Hrad , který přestal být na sklonku 17.století střediskem rozsáhlého panství a sídlem jeho feudálního držitele v 18.století byl statek na přechodnou dobu spojen s bystřickým panstvím. Tak začal už roku 1737 chátrat a zbyly z něho většinou jenom zříceniny.Pouze vlevo od hradu bylo několik obyvatelných místností s klenutou kuchyní, nad ní byla sýpka, dále zde byly zděné konírny a dřevěné stavení pro klíčníka. Na počátku 19.století však už i tato část hradu byla ve zříceninách a jenom část sloužila jako sýpka.

Teprve když roku 1832 koupil statek Klenovou hrabě Eduard Stadion-Thannhausen, majitel rozsáhlého panství Kout-Trhanov na Domažlicku, byla zřícenina hradu opravena a přistavěny nové prostory.V letech 1834-1836 byla obnovena stará gotická hradní kaple nad branou vnitřního hradu a vstupní brána do hradu. Tehdy byla také opravena v letech 1832-1839-8 polozbořená hranolová věž, která byla dostavěna do dnešní výše a ukončena pseudogotickým cimbuřím. Při těchto přestavbách byl také zasypán vnitřní příkop. Přestavěno bylo rovněž podélné stavení ze 17.století.

V roce 1838 koupil statek František Václav Veith, zbohatlý měšťan, bratr Antonína Veitha, mecenáše malíře Josefa Navrátila. Už roku 1840 dal nový majitel pseudogoticky upravit novou část hradu.tehdy také vyzdobil salón nového zámku freskami malíř Josef Navrátil, ty byly později přikryty tapetami a tak se dochovaly až do dnešní doby. K těmto úpravám došlo však už za nového majitele Klenové, Heliodora Heida v 70 letech 19.století. Tehdy byl také zasypán vnější příkop vlevo od hlavní brány na jižní straně hradu a byla zde založena zahrada.

Romantická restaurace hradu v první polovině 19.století částečně narušila jeho původní gotický vzhled, ale sama o sobě je jedním z nejstarších příkladů památkového zájmu u nás. Do dnešní doby se po tomto složitém stavebním vývoji dochoval zčásti středověký obranný systém a je dosud patrné jeho půdorysné uspořádání. Hrad je obehnán valem a příkopem, který se táhne na severovýchodní straně, kde nebyla přirozená ochrana, vnější hradební zeď, zesílená hranolovitými a půlválcovými baštami, vznikla za pozdně gotické přestavby v 15.století.Val, příkop a hradební zeď byly i na jižní straně, kdežto na západní straně vnější opevnění schází a je zde jenom val a hluboký příkop vytesaný ve skále.Za vnitřní hradební zdí byla mohutná hranolovitá věž, oddělená parkánem od hradeb. Na nejlépe chráněném místě byl postaven trojkřídlý palác, jeho zříceniny jsou dosud viditelné a který obklopoval malé obdélné nádvoří.Tento palác se západní věží tvoří nejstarší jádro hradu.

Nejlépe se dochoval jižní palác s vystupujícím arkýřem s kaplí, zvanou husitská. V jeho patře je gotická křížová klenba, poslední zbytek gotického zaklenutí na hradě.Jihovýchodní nároží paláce chrání mohutná půlválcová bašta, která v patře přechází v osmibokou.
Vnitřní hrad má skoro obdélníkový tvar, vybíhá k severozápadu do špičky, kde je velká hranolovitá věž, sloužící dnes jako vyhlídková.

Roku 1951 převzal Klenovou československý stát jako významnou kulturní památku. Po tomto roce byl proveden důkladný stavebně historický průzkum hradu a byly renovovány znaky, Harantově křídle.Státní hrad KLenová byl v roce 1964 doplněn ještě galerií výtvarného umění, která je instalována v zámecké budově a obsahuje významná díla českého výtvarného umění 19. a 20.století,jsou zde díla od V.Brožíka, J.V.Myslbeka, V.Hynaise, J.Čermáka, J.Mařáka, J.Mařátka, V.Špály, V.Beneše, E.Famíra , J.Kodeta, O.Kubína, V.Tittelbacha, A.Fišárka, V.Nechleby, K.Svolinského a J.Baucha. Expozici v interiérech zámku doplňuje ještě současná exteriérová figurativní plastika rozmístěná v prostoru zahrady uprostřed živé přírody. Dále byla v zámku zřízena svatební síň. Dnes také můžete obdivovat nádherné obložení v interiérech zámku,kachlová kamna , Výzdobu od malíře Josefa Navrátila a spoustu dalších krás co Vám může nabídnou hrad i zámek Klenová