Kdy stavba hradu začala není přesně známo, ale už v roce 1398 byl bezpochyby dokončen obytný palác, protože v tomto roce zde král Václav IV.pobýval. Hrad už tehdy se nazýval Točník a to podle jména kopce, na kterém byl postaven. O postupu stavby se také neví nic přesněji, ale nejisté postavení krále Václava IV. v Čechách vyžadovalo, aby byl hrad Točník urychleně dobudován. Proto byl hrad v roce 1400 narychlo opevněn a král Václav IV se do něho ukryl i s částí královského pokladu. Na hradě pobýval i v roce 1401, kdy zde vydal první listinu, ale už v roce 1402 musel Václav IV. předat vladařství svému bratru Zikmundovi, byl na něho vyvíjen tlak, aby mu postoupil taky hrad Točník spolu s Žebrákem, Karlštejnem a Křivoklátem, to však odepřel. Poté byl Václav IV. zajat, ale příštího roku opět propuštěn. Po tomto roce se na Točníku až do roku 1415 ještě několikrát zdržel. V roce 1409 zde byl projednáván spor o univerzitu, který skončil vyhlášením Kutnohorského dekretu. Od roku 1413 se Václav IV. raději zdržoval na Novém hradě u Kunratic a na Točník často nezajížděl.

Do hradu se vstupovalo od východu po mostě, podpírajícím dvěma pilíři, nad hlubokým a širokým příkopem, vylámaným ve skále. Na jeho dně byla vyhloubená cisterna, kde byla zachycována dešťová voda. Cisterna byla jediným zdrojem vody pro hrad až do první poloviny 16.století, kdy zde byla vyhloubena studna. Poslední část mostu tvořil padací most, po kterém se vstupovalo první vysokou hranolovitou branou do prvního nádvoří, správněji snad předdvoří, které bylo obehnáno silnou hradební zdí. Na jižní straně předdvoří byl další hluboký vyzděný příkop, přes který vedly dva padací mosty, jeden pěší, druhý širší pro povozy. Přes mosty se vstupovalo do druhé dvoupatrové hranolovité brány. Tato brána vedla do dalšího nádvoří v podobě nepravidelného písmene L. Na jižní straně byl prostor vnitřního hradu s obytným královským palácem. Do této části hradu, která byla obklopena hradbou se vstupovalo třetí branou na nádvoří. Na severní straně bylo nádvoří tvořící obdélník, které bylo opevněno vysokou hradební zdí, na jižní straně bylo chráněno ostrými hroty křemencového valu, na kterém hrad stál. Na východní straně vnitřního nádvoří byl vlastní královský palác, který měl dva sklepy. Celá budova byla rozdělena na tři trakty a každý měl samostatnou valbovou střechu. Střední část budovy byla nejširší a měla v prvním i druhém patře velké sály. Postraní trakty byly příčkami rozděleny na dvě stejné komnaty. Místnosti v severním traktu byly určeny pro krále, v jižním traktu pro jeho družinu. Druhé patro paláce mělo podobné členění.

Hrad Točník, který nebyl za života Václava IV dostavěn, byl vskutku reprezentačním sídlem. Jeho výzdobu doplňoval pozoruhodný kamenný vlys nad vstupní branou se znaky zemí České koruny a Římské říše. Nástupce Václava IV. král Zikmund ztratil o hrad Točník zájem a jenom k roku 1420 se ve Starých letopisech českých dochovala zpráva, že v červnu 1420 navštívil hrady Točník a Žebrák, aby hledal poklad bratra Václava IV, ale déle zde nezůstal. Už v roce 1421 zastavil král Zikmund hrad Točník Erkingerovi ze Seinsheimu. Ten ho však dal do zástavy svému zeti Bedrichovi z Kolovrat, později pak Hanuš z Kolovrat se synovcem Jindřichem. Roku 1424 obléhalo posádku katolického pána hradů Točníku a Žebráka husitské vojsko, po třídenním obléhání však odešlo. Hanuše z Kolovrat vystřídal v zástavním držení hradu Točníka Hanuš mladší z Kolovrat, král Jiří z Poděbrad však zástavu vyplatil. Už v roce 1461 Točník zastavil svým čtyřem synům, kteří zástavu brzy poté převedli na Bedřicha ze Šumburka. V letech 1475-1487 měl hrad v zástavě Burian z Gutštejna a po něm jeho syn Kryštof,  který byl loupeživý rytíř pohnán před zemský soud a kromě jiného zboží musel za trest vydat králi i Točník.

Roku 1515 zavítal na hrad král Vladislav II.,který jej roku 1517 zastavil Zdeňku Lvovi z Rožmitálu, kterého vystřídal roku 1522 Jan z Vartemberka.Roku 1534 postoupil Jan z Vartemberka svou točnickou zástavu nejvyššímu purkrabímu Volfovi staršímu Krajířovi z Krajku, ten ji hned předal svému strýci Volfovi mladšímu Krajířovi z Krajku. Konečně roku 1544 se stal zástavním pánem na Točníku Jan mladší z Valdštejna.Také za těchto držitelů zástavy byly na hradě podnikány různé opravy a úpravy, na které bylo roku 1538 zemským směnem povoleno 500 kop grošů českých a roku 1549 dalších 500 kop. Roku 1522 král Maxmilián II. hrad Točník s rozsáhlým panstvím opět vyplatil ze zástavy, ještě téhož roku je zastavil Janovi staršímu z Lobkovic.

Ten získal v roce 1557 točnické panství i s hradem a sousedně rozsáhlé zbirožské panství do dědičného vlastnictví. Lobkovicové z Lobkovic drželi až do roku 1594, kdy bylo Ladislavovi z Lobkovic císařem Rudolfem II. zkonfiskováno v souvislosti s činností jeho bratra Jiřího z Lobkovic. Také Lobkovicové podnikli na hradě některé stavební úpravy, kde jim na zemském směmu povoleno dalších 250 kop grošů českých. Vnitřní hrad zůstal bez podstatných změn, bylo velké střední nádvoří rozděleno zdí na dvě části. Změněna byla také dispozice druhého paláce a to rozdělením velkého sálu na dvě menší místnosti a snížením původních gotických oken. Roku 1567 bylo průčelí tohoto paláce, směřující do nádvoří, opatřeno sgrafitovou omítkou, zbytky se dochovaly dodnes. Tehdy byla asi pod hradem založena dančí obora, která byla zrušená v roce 1630.

Roku 1594 se stalo točnické panství na téměř tři století majetkem české komory.Panství bylo tehdy správně i hospodářsky spojeno se sousedním panstvími Králův Dvůr a Zbiroh a bylo spravováno hejtmany, kteří sidlili na zbirožském zámku.Hrad Točník tím ztratil jak pro svého majitele, tak i pro správu panství význam a byl záhy opuštěn a ponechán pozvolnému chátrání.
Roku 1600 zažil hrad poslední královskou návštěvu, protože sem přijel Rudolf II. s velkým doprovodem.Pověst vypráví, že při cestě na hrad se doslech, že na hradě straší a bál se proto do něho vstoupit.Ale kolonu vozidel nebylo už možné na úzké cestě otočit a proto musel na hradě zůstat. Točník nebyl tehdy už zcela zařízen a proto bylo nutno inventář narychlo zapůjčit odjinud.

Za správy české komory se už neopravovalo, jen zasklívalo okna a udržovaly se střechy. Roku 1620 vtrhlo na hrad císařské vojsko, které zde vytlouklo okna a utrhalo zámky u dveří. Špatný stavební stav hradu znepokojoval hejtmana zbirožského panství Jana Kolence z Kolna, který ve svých dopisech dvorské komoře upozorňoval už v březnu 1637, že hrad Točník pro sešlost a zpustošení střech jsou některé pokoje zavalené sutí. Na spatný stav upozorňoval znovu v květnu 1637 a v březnu 1638 oznamoval, že střechy a krovy hradu poškodila vichřice, takže opravy budou stát na 200 kop grošů míšenských. V posledních letech třicetileté války se s hradem počítalo jako s útočištěm, které by bylo schopno se bránit švédskému Banérovu vojsku. Proto v srpnu 1640 byla na hrad umístěna tři malá děla. Na počátku roku 1641 bylo na hrad obstaráno asi 30 dobrých střelců a čtyři děla. Aby bylo zajištěno zásobování vodou, byla opravena hradní studna a na hrad navezeny zásoby potravin. Nakonec k žádným vojenským událostem u hradu Točníku nedošlo.

Roku 1641 byl hrad Točník, který tehdy sloužil také jako vězení pro nebezpečné zločince, nákladem přes 200 kop grošů míšeňských opraven. Obnoveny byly krovy, na hradě nalézali v těchto letech útočiště také žebráčtí měšťané, kteří zde měli ukryto obilí a v případě potřeby i svůj dobytek, což samozřejmě hradu moc neprospívalo.V září roku 1642 si totiž zbirožský hejtman Jan Kolenec z Kolna stěžoval , že je na hradě na dva tisíce vozů hnoje, který Žebráčtí odmítají vyvézt. Měšťané zřejmě zabrali pro svou potřebu celý hrad, takže nakonec byl hejtman nucen jej před nimi zavřít.

Ze zprávy z roku 1674 se dovídáme, že na hradě již nikdo kromě vrátného nebydlel.Studna o hloubce 100 metrů byla vyčištěna a měla dostatek vody.Všechny budovy byly staré, ale žádné opravy nepotřebovaly. Jenom bylo potřeba opravit střechy a zřídit schody do velkého sálu.Roku 1681, kdy hrad Točník navštívil Bohuslav Balbín, byl ještě obyvatelný. Také nový hejtman Nikodým Presl o hrad podle svých možností pečoval. V letech 1686-1689 nechal opravit hlavní vstupní bránu a hrad byl zavřen. Střechy rychle chátraly, takže roku 1689 Presl napsal, že odcházejí střechy a na zdi teče.O hrad nepečovali ani zástavní držitelé, Karel Přehořovský z Kvasejovic, který panství držel v letech 1705-1710, ani Adam z Lichtenštejna, který na panství hospodařil v letech 1710-1723. Až hrabě Hartman z Klarštejna dal někdy po roce 1723 přikrýt šindelem alespoň hlavní palác. Roku 1733 byla velká síň v kapli, která byla zasvěcena svatému Bartoloměji. Díky tomu zůstal tento palác v hlavních rysech dochován dodnes.

Kolem roku 1840 hrad navštívil a popsal F.A.Heber, bydlelo v klenutých místnostech pod kaplí v hlavním paláci několik chudých rodin a ještě roku 1848 byl hrad dosti zachovalý a částečně i obydlený. Obrazy hradu z 19.století ukazují, že druhý palác byl už tehdy bez střechy.

Tato romantická zřícenina lákala malíře,básníky i spisovatele, třeba B. Němcovou, K.H.Máchu. Když se 31.8.1862 konala v městě Žebráce slavnost spojená s odhalením pomníku Vojtěchu Nejedlému, uspořádali účastníci i výlet na hrad Točník, kde měl projev Josef Barták. Hrad Točník byl jako součást zbirožského panství, byl státním majetkem až do roku 1865, kdy se stal jeho majetkem po složité obchodní transakci podnikatel H.B.Strousberg, který sice uskutečnil na svém Zbirohu opravy, ale Točník ponechal svému osudu. Také další majitelé panství z rodu Colloredo-Masfeldů, kteří byli majiteli zbirožského panství od roku 1879 o hrad zájem neměli a nakonec ho Josef Colloredo-Mansfeld při první pozemkové reformě, spolu s hradem Žebrákem, daroval Klubu československých turistů.

Dnes je hrad Točník majetkem státu, který také pečuje o jeho údržbu. Byla vyklizená suť, zajištěno obvodové zdivo i střecha na paláci. Prohlídku můžete absolovat sami nebo i s průvodcem a to v každou celou hodinu (první je od 10.00 a pokud se dostaví ráno včas