Hrad Svojanov se pod tímto jménem poprvé uvádí roku 1320. Hrad dal postavit král Přemysl Otakar II. někdy kolem roku 1265 jako oporu královské moci v nedávno osídlené oblasti pohraničního hvozdu a v souvislosti s rozhodnutím, aby spojovací obchodní cesta mezi Čechami a Moravou vedla přes právě založené královské město Poličku.

 První zmínka o hradu je ve Zbraslavské kronice kolem roku 1287, kdy je uveden hrad, který se jmenuje Vurstenberg. První název hradu zněl tedy Fürstenberg, avšak toto pojmenování bylo záhy, už počátkem 14.století, vytlačeno českým názvem Svojanov podle názvu starší vsi pod hradem. Na hradě také pobýval král Přemysl Otakar II. se svou manželkou Kunhutou. V druhé polovině 13.století byl hrad Svojanov vdovským věnem královny Kunhuty, která se po smrti krále Přemysla Otakara II. v roce 1278, provdala na hradě Hradec nad Moravicí - dnes zámek, za Záviše z Falkenštejna z krumlovské větve jihočeských Vítkovců, vůdce vzpoury proti Přemyslu Otakarovi II.

Po smrti královny Kunhuty v roce 1285 se Záviš znovu oženil a to se sestrou uherského krále Ladislava IV. Jitkou, ale Svojanov si podržel. Hrad se stal jeho trvalým sídlem až do roku 1290, kdy na rozkaz krále Václava II.byl zajat a pod hradem Hlubokou sťat. Hrad Svojanov zůstal až do husitských válek majetkem královské koruny. Král Karel IV. jej zahrnul mezi hrady, které neměly být odlučovány od koruny a tedy ani zastavovány. Jádro hradu tvoří poněkud zkomolený ovál, vymezený mohutnou zdí a to na severu a východě dosahuje síly téměř 5m. Při severozápadní straně této hradby stojí pozůstatky starého paláce snad z 13.století,  při kterém byla gotická kaple svaté Kateřiny.

 V sousedství paláce dosud stojí vysoká gotická okrouhlá věž, zvaná dnes hláska. Měří v průměru 9 m, její asi 3 m silná obvodová zeď byla ještě zesílena směrem na sever ostrým břitem. Raně gotický palác byl patrně kratší než později postavená renesanční budova nového paláce a měl obvyklé dělení na tři patrně plochostropé místnosti. Po smrti krále Václava IV. za husitských válek držel od roku 1419 hrad Oldřich z Boskovic, syn Tasa z Boskovic a z Brandýsa. Zastavil mu jej císař Zikmund, jehož byl Oldřich zprvu stoupencem. Později přestoupil k husitům, ale hrad mu zůstal i poté, kdy se Zikmund ujal vlády. Po něm v roce 1437 zdědil hrad jeho syn Ješek Svojanovský z Boskovic, jeden z předních dvořanů Jiřího z Poděbrad a Vladislava II. Rod pánů z Boskovic vlastnil hrad do roku 1512, kdy Ladislav z Boskovic vyměnil svojanovské panství s hrabětem Mikulášem Trčkou z Lípy za panství Zábřeh a Rudu.

Konečnou vývojovou fází procházela stavba hradu za Trčků z Lípy. Už počátkem 16.století byl palác prodloužen až k vysoké věži a rozšířen o nové křídlo, postavené na plášti původní hradby. Asi v roce 1547 se stal majitelem Svojanova Václav Žehušický z Nestajova který zemřel v roce 1555. Za jeho synů Hertvíka a Jana došlo k odtržení svojanovského panství. Po smrti Jana roku 1564 sice Hertvík sjednotil tři díly, ale když se oženil v roce 1566 s Bohunkou Zárubovou z Hustířan, učinil ji v závěti dědičkou jen hradu Svojanova.Roku 1569 postihl hrad požár, po němž byl objekt znovu důkladně upraven. Z té doby se zachoval především renesanční nový palác se zbytky sgryfitové rustiky.V roce 1579 Hertvík umírá. Po různých vlastnických sporech po smrti Bohunky z Hustířan roku 1583 zůstal hrad v držení rodu Zárubů z Hustířan až do jeho vymření po meči. Za třicetileté války hrad velmi trpěl od vojsk obou stran. Jedna z dcer hraběte Josefa Antonína Záruby z Hustířan, posledního z rodu , Eleonora , se provdala před rokem 1744 za hraběte Karla Ottu ze Salmu, z roku 1748 pochází alianční znak Zárubů a Salmů umístěný původně nad vstupní branou a o sto let později zazděný nad vchod do nového paláce.

 Po smrti Karla Vincenta ze Salmuprodal poručník jeho tří dcer Svojanov roku 1797 Václavu Ignáci Ubellimu ze Siegburgu. Hrad střídal v 18.století často majitele, kteří tu však jen zřítka sídlili. Proto pustl a po prusko-rakouských válkách, kdy byl velmi poničen, se začal rozpadávat. Když v roce 1800 koupil hrad poštmistr z Běchovic Jiří Haissler, musel do části prostoru starého paláce vestavět nový dům, aby měl kde bydlet. Roku 1804 koupil Svojanov od Jiřího Haisslera Martin Dlouhý, který dal na hradě hledat po domnělém pokladu. Žádný nenašel, ale bylo odkryto naleziště grafitu. V roce 1818 prodal Dlouhý pro dluhy panství vrchnímu hraběte Valdštejna-Vartemberka z Litomyšle Františku Heyssigovi. Od něho koupil Svojanov v roce 1820 Rüdiger ze Stielfriedu. Po několika dalších úřednických a měšťanských držitelích jej v roce 1840 koupil v dražbě Josef Kristen.

4.května 1842 byl hrad zachvácen druhým požárem. Tehdy shořel nový palác, továrna na tuhové výrobky i hospodářské budovy. Ale už v roce 1843 byly všechny objekty opět opraveny a bylo postaveno i empírové nové stavení, které se dochovalo dodnes. Roku 1879 se stal majitelem hradu Antonín Haasche. V roce 1910 koupilo Svojanov město Polička, které přistoupilo k základním záchranným pracím. Bylo konzervováno chátrající zdivo hradeb, hradních budov i hlásky a zajišťovány zbytky sgrafitové výzdoby. Podstatné úpravy se uskutečnily v letech 1968-1978. Z doby založení hradu se zachoval zbytek vnější hradební zdi a mohutná válcová věž s břitem.