Hrad Kost byl postaven v lesnatém údolí na mohutném skalním pískovcovém ostrohu, asi kilometr od místa, kde stávalo prehistorické hradiště. Hrad Kost byl budován asi v polovině 14. století, ve stejné době jako hrad Karlštejn, což dokazuje také jeho architektonická analýza, kterou provedla v roce 1952 D. Menclová v souvislosti s obnovovacími pracemi Státní památkové správy, prováděnými v letech 1953 – 1959. Hrad založil před rokem 1349 Beneš z Vartemberka, sídlící na tvrzi v nedaleké Sobotce. Jako pán na Kosti se psal poprvé roku 1349 v zakládací listině kláštera cyriaků v Benátkách nad Jizerou. Až do roku 1358 však pravděpodobně sídlil v Sobotce.

Dne 17. srpna 1358 dosadil faráře k soboteckému kostelu a 18. srpna obsadil na Kosti místo kněze při kapli P. Marie, uprázdněné rezignací kaplana Ješka. Protože je zde jmenován jako Beneš starší z Vartemberka, můžeme z toho usuzovat, že o výstavbu hradu. Kosti patrně pečovali také jeho synové Petr a Markvart, uvádění jako páni z Kosti až roku 1377 při zakládání špitálu ve Žlebech u Čáslavi. Oba bratři zastávali přední zemské úřady za Karla IV. a Václava IV. Petr se dostal do popředí mezi českou aristokracii koncem vlády Karla IV., kterého doprovázel roku 1378 do Francie. Roku 1381 byl jako čelný představitel české šlechty členem poselstva, které vezlo Karlovu dceru, princeznu Annu, do Londýna, kde se provdala za krále Richarda II.

V době bojů české šlechty proti králi Václavovi IV. stáli Petr i Markvart z Vartemberka na straně šlechty; Markvart byl dokonce prohlášen za zemského škůdce. Petr zemřel asi po polovině roku 1402 a již roku 1405 je uváděn jako pán na Kosti manžel Petrovy dcery Elišky, Jan z Kunštátu. Ten však patrně již roku 1409 zemřel a za nezletilou dědičku Škonku z Kunštátu spravovala panství vdova po Petrovi z Vartemberka Žofie. Škonka se provdala asi roku 1414 za Mikuláše Zajíce z Házmburka.Zprávy o majitelích doplňuje v mnohém průzkum stavebního vývoje hradu. Za nejstarší stavební období je možno považovat dobu vlády pánů z Vartemberka, Jana z Kunštátu a Žofie z Vartemberka, tj. léta 1349 – 1414. Hrad byl zakládán na nerovné, nepříliš rozlehlé ploše. Do práce byli zapojeni robotníci z celého tehdy ještě nerozděleného vartemberského panství, k němuž patřilo také okolí Turnova a Hrubého Rohozce.

Na staveništi a v okolí byly lámány pískovcové kvádry, kterým se říká na Sobotecku „štuky“. Příchodem Zajíců z Házmburk na Kost – patrně r. 1414 – končí nejstarší stavební období hradu, jehož areál tvořily pouze budovy okolo posledního nádvoří. Přístupová cesta, která se vinula po úbočí skalního ostrohu okolo celého hradu, byla opevněna dvěma branami a padacím mostem přes hluboký příkop. Volný prostor po straně této cesty byl využit ke stavbě nízkých hospodářských budov, z nichž nejvyšší byly kůlny před branou na posledním nádvoří, kde bylo možno nejsnáze zaútočit na hrad.Bouřlivé události v Čechách v 15. století nutily pány, aby své hrady udržovali v plné branné pohotovosti. Zajícové z Házmburk patřili k předním panským rodům v zemi, které stály v táboře protivníků kalicha. Již první z nich, Mikuláš, podporoval kandidaturu císaře Zikmunda na český trůn. Spolu s dalšími 35 pány vypověděl 6. listopadu 1419 na výzvu Čeňka z Vartemberka válku pražanům a již 22. května 1420 utrpěl od Jana Žižky porážku nedaleko Královské obory v Praze.

Pevný hrad Kost byl oporou katolíků na Boleslavsku; proto se sem uchýlil katolický farář ze Žerčic Ondřej Figuli z Rokycan, který v Červené věži překládal v letech 1433 – 1436 některé části bible. Je to nejstarší literární památky z oblasti Českého ráje.Kostecké panství vzrostlo v 15. století nebývalou měrou. Za Házmburk byly přikoupeny některé drobné rytířské statky na jeho okraji, například roku 1437 koupil Mikuláš Zajíc od Jiřího Ušáka z Lomnice a Obrubec jeho dědictví ve Lhotce, Meziluží, Dobšicích a Bystřici. Ačkoliv byl přísný katolík, obohatil se také částí pozemků cisterciáckého kláštera Hradiště (nad Jizerou), který husité roku 1420 vypálili. Rok 1452 přikoupil statky Studénku a Návarov a r. 1456 Choustníkovo Hradiště. Jeho synové získali později Hrubou Skálu a Trosky, které spojili s Kostí, dále Vřeštov a Hostinné. Za věrnost jej císař Zikmund jmenoval nejvyšším sudím a tento úřad Mikuláš držel i za jeho nástupců Albrechta Rakouského a Ladislava Pohrobka. Roku 1453 byl zvolen na zemském sněmu do komise, která měla před vložením do zemských desk přezkoumat všechny smlouvy o majetkových přesunech za husitských válek. to byla funkce velmi výhodná, zejména když Mikuláš neměl vždy v tomto ohledu zcela čisté svědomí, jak dokazuje také jeho spor se sousedním šlechticem Janem Hovadem z Hrádku z roku 1457.

 Kostecký pán byl žalován, že sousedovi zadržuje platy z vesnic Branžeže a Přepeře, které sousedily s kosteckým panstvím. Mikuláš z Házmburk spor prohrál. V roce 1459 zemřel a jeho nástupci na Kosti se stali synové Jan a Oldřich z Házmburk. Jan byl již roku 1443 členem delegace českých pánů, kteří žádali ve Vídni císaře Fridricha III. o vyslání malého kralevice Ladislava Pohrobka do Čech. Když se Ladislav ujal v Čechách roku 1453 vlády, jmenoval Jana Zajíce nejvyšším dvorským sudím. Tuto vysokou funkci zastával také za Jiřího z Poděbrad.Jan Zajíc doprovázel roku 1459 panovníka do Chebu k jednání s braniborským falckrabím Friedrichem, ale tato dobrá spolupráce trvala jen krátce. Prvním příznakem sporů s králem byla neúčast Házmburk při jednání Jiřího z Poděbrad s papežskými posly o kompaktátech roku 1462. Na sněmu 25. září 1465 četl Jan Zajíc stížné články proti králi jménem katolické šlechty, která ještě téhož roku uzavřela proti němu spolek, tzv. jednotu zelenohorskou. Následovala dlouholetá války Jiřího proti odbojné šlechtě, za které byly dvakrát, v roce 1467 a 1469, obleženy házmburské hrady, mezi nimi také Kost. V obou případech zachránil hradu Kost před kapitulací v poslední chvíli Jan Zajíc rychlým uzavřením příměří s králem, aby ho získal na svou stranu. Prostí lidé, neznalí zákulisního jednání, si nedovedli vysvětlit odchod králova vojska krátce před kapitulací hradu, a proto se později vypravovalo, jak kostecká posádka zachránila hrad tím, že obléhajícím poslala poslední kýtu masa, aby tak dokázala, že hrad nelze vyhladovět.

 V průběhu let vypadlo lidem z paměti jméno velitele královského vojska pana Střely a místo něho byl uváděn Jan Žižka z Trocnova, který prý řekl, že „Kost patří psu“, a odtáhl s nepořízenou. My víme, že Žižka Kost nikdy neobléhal, protože by to současní kronikáři jistě zaznamenali.Jan Zajíc i jeho bratr Oldřich zastávali vysoké úřady v táboře uherského krále Matyáše Korbona i za vlády Vladislava II. Jagellonského, který teprve na svatováclavském sněmu roku 1479 přijal odbojné plány na milost. Oldřich Zajíc žil do roku 1473; Jan Zajíc, který proslul též jako autor několika traktátů proti utrakvistům a jednotě bratrské, zemřel 15. května 1495.V roce 1497 koupil obrovské házmburské kostecké panství za 20 000 kop českých grošů v hotovosti nejvyšší kancléř Království českého Jan ze Šelmberka. Byl to muž, který měl velký vliv na politické události za krále Vladislava Jagellonského. Sám mírný katolík žil dlouhá léta v manželství s ochránkyní jednoty bratrské Johankou z Krajku a požíval úcty také u utrakvistů.Patrně za vlády Jana ze Šelmberka byl mezi starý a věžový palác na posledním nádvoří hradu Kosti vestavěn tzv. šelmberský palác s hranatou věžičkou, ozdobený plastickým pískovcovým znakem Šelmberků, který se zachoval mezi okny budovy dodnes.

Naproti tomuto paláci, který sloužil ubytování panstva, byl na témže nádvoří u Bílé věže postaven přízemní pozdně gotický domek, který se rovněž zachoval. Původně asi sloužil k ubytování některého úředníka panství a od roku 1875 jako kůlna na kočáry.Janův syn Jindřich ze Šelmberka prodal roku 1524 zadlužené kostecké panství Janovi z bibrštejna, který si dal postavit při cestě do hradu, mezi první a druhou branou, v roce 1545 nový obytný palác s výhledem do údolí Plakánku. Nová část hradu byla patrně spojena se starým palácem přechodem nad druhou branou, u přiléhající čtyřhranné věže, kterou se stoupalo do tzv. obranného podkroví všech tří paláců na posledním nádvoří. Jak ukázala stavební analýzy D. Menclové, brána i věž pocházejí již z 15. století, proto byla věž při obnově hradu naznačena nízkou nástavbou nad střechou paláců. Při stavbě paláce, který je ozdoben bibrštejnským erbem a nápisem, využil stavitel i části původní gotické hradby, která stávala mezi první a druhou branou.

 Roku 1551 vymřela frýdlantská a kostecká větev Bibrštejnů. Roku 1556 připadlo panství Kryštofovi z Lobkovic, který cestu do hradu pod Bílou věží ohradil nízkou hradbou, branou s půlválcovou věží a příkopem, přes který vedl padací most. K velmi důležitým stavebním změnám na Kosti došlo kolem roku 1576. V podhradí byl postaven panský pivovar, ozdobený pamětní deskou s nápisem, a tak vzniklo nové nádvoří, které bylo uzavřeno branami směrem k Sobotce i k Turnovu. Poslední brána se zachovala dodnes, kdežto první brána u Bílého rybníka byla jako komunikační zábrana v polovině 19. století zbořena a na její místo postavena socha sv. Jana Nepomuckého. Patrně také kolem roku 1576 byla za nedávno vybudovanou branou pod Bílou věží postavena podlouhlá budova, do které byla umístěna část správy dominia. Pivovar, nová správní budova i bibrštejnský palác byly opatřeny omítkou se sgrafity. Vedle těchto hradních budov bylo postaveno v různých dobách několik hospodářských objektů. Na starých pohledech na Kost jsou zejména patrny kůlny na volném prostoru mezi dnešní třetí a čtvrtou branou, které zesilovaly na nejpřístupnějším místě od turnovské brány obranné možnosti hradu; byly zbourány v letech 1874 – 1875.

Lobkovicové vládli na Kosti až do roku 1637. Syn Kryštofa z Lobkovic Oldřich Felix byl v mládí svěřen do výchovy jezuitům a roku 1587 podnikl ještě s několika šlechtici kavalírskou cestu do Itálie. Velikým nákladem dal v Sobotce postavit kamenný chrám, zasvěcený roku 1596 Maří Magdaleně; menší kostelík, také pozdně gotický, byl postaven v Libošovicích. Oldřich Felix podporoval soudobé katolické spisovatele a církevní ústavy. Z dalších Lobkoviců se připomeňme dvě ženy. První, Marie Magdaléna, provdaná za Jana Rudolfa Trčku z Lípy, ačkoliv byla evangelička, skupovala po Bílé hoře v Čechách jedno konfiskované panství za druhým. Její syn Adam Erdman bojoval jako stoupenec císařův v armádě Albrechta z Valdštejna, s nímž byl v Chebu roku 1634 zabit. Marie Magdaléna držela panství Kost jen krátce. Už roku 1622 ho prodal své příbuzné Polyxeně Lobkovické, rozené z Pernštejna, manželce nejvyššího kancléře Království českého Zdeňka z Lobkovic. Tam na svých statcích hospodařila velmi úspěšně a byla přísná na poddané. Pocházela po matce ze španělského šlechtického rodu. Poprvé se provdala za Viléma z Rožmberka, po němž zdědila panství Roudnici nad Labem, které se stalo základem lobkovické moci v dalších staletích. Je známo, že ve svém paláci na Hradčanech ukryla místodržící, kteří byli 23. května 1618 svrženi z okna české kanceláře do hradního příkopu, a tím je zachránila.

 Za znehodnocenou tzv. dlouhou minci nakoupila řadu velkostatků, konfiskovaných po Bílé hoře, a tak vytvořila obrovské panství, které předala roku 1637 svému synovi knížeti Václavu Eusebiovi z Lobkovic, vladaři Lobkovického domu. Období vlády Polyxeny z Lobkovic bylo přerušeno v letech 1632 – 1634, kdy Kost náležela frýdlantskému vévodovi Albrechtovi z Valdštejna. Tomuto velmoži patřily skoro celé severní Čechy od Polabí až na slezské hranice. Lobkovické panství Kost v němž tvořilo nevítanou enklávu již proto, že bylo nedaleko Jiřína, hlavního města vévodství. Valdštejna ho proto od Polyxeny z Lobkovic koupil za 150 000 kop gr. mís. Hrad Kost chtěl z jeho plánů sešlo, protože byl 24. února 1634 v Chebu zavražděn. Z projektované přestavby byla postavena pouze raně barokní salla terrena u paty Bílé věže. Protože Valdštejna ze smluvené kupní částky 150 000 kop gr. mís. zaplatil jen 10 000, bylo kostecké panství vráceno po vévodově zavraždění v r. 1634 Polyxeně z Lobkovic. Valdštejnova smrt nakonec tragicky zasáhla i do osudů hradu Kosti, který byl, podobně jako ostatní zámky mrtvého vévody, obsazen císařskou armádou.

 Na Kost přijel hrabě Colloredo, jehož služebnictvo svou neopatrností o půlnoci z 18. na 19. května 1635 hrad zapálilo. Vyhořel téměř celý starý šelmberský i věžový palác až na stáje a dva pokoje, kde bydleli písaři. Možná, že to byl právě strach z investic do opravy paláců, který přiměl ještě v roce 1637 knížete Václava Lobkovice, aby panství Kost prodal hraběti Heřmanu Černínovi z Chudenic. Heřman Černín pocházel z nezámožného rytířského katolického rodu. Byl vychován v Itálii, jako voják bojoval za zájmy Habsburků ve Francii, v Holandsku, v Uhrách i na Bílé hoře. Jakou poutník navštívil s Kryštofem Harantem z Polžic a Bezdružic Palestinu, jako člen císařského poselstva Španělsko. V letech 1616 – 1618 a 1644 – 1645 byl poslán jako císařských vyslanec do Cařihradu, kde se mu podařilo zajistit tureckou neutralitu, která byla pro Rakousko za třicetileté války velmi cenná. Své cesty dovedl využit i po stránce obchodní. Věrnost císaři si dal zaplatit výnosnými úřady i povýšením do hraběcího stavu.

Ve funkci hejtmana Starého Města pražského dohlížel 21. června 1621 na popravy předáků stavovského povstání na Staroměstském náměstí. Byl mezi nimi i jeho bratr Diviš Černín i druh z mládí Kryštof Harant z Polžic. Harantovu vdovu si pak vzal za manželku a děti připravil o větší část dědictví po otci. Doba pobělohorských zmatků dávala příslušníkům císařského tábora mnoho možností k okrádání poražených, kteří byli rádi, když zachránili své životy. Hrabě Černín všech těchto možností využil, a tak svému prasynovci Humprechtu Černínovi odkázal roku 1646 celkem sedm panství, další movitosti i nemovitosti a četné dluhy i pohledávky. Pravou rukou při řízení velkostatků byla Heřmanovi jeho třetí, o třicet let mladší manželka Sylvie, dcera hraběte Štěpána Caretto-Millesimo, před kterou se strachem třásli nejen poddaní, ale i vrchnostenští úředníci. Sídlila občas na Kosti, kde byly vyhořelé paláce částečně opraveny, ale větší část budov kryly provizorně jen došky. Roku 1658 se jí podařilo s velkou námahou dosáhnout odvolání císařského rozkazu, aby byla Kost srovnána se zemí, protože se ve válečných dobách stávala opěrným bodem nepřítele.

 Zatékající voda a mráz poškodily středověké zdivo vartemberského paláce na Kosti natolik, že se roku 1690 téměř celé postranní zdi zřítily do nádvoří i k bibrštejnskému paláci. Na radu stavitelů byly všechny tři paláce změněny ve sklady obilí. Při stavebních pracích vzala za své výzdoba i těch paláchových pokojů, které se nezřítily, a až na malé výjimky byly zbořeny i mezistěny, takže dnes se nedá již původní stav rekonstruovat. Zůstalo jen několik místností v přízemí šelmberského a věžového paláce, kde byly kanceláře a byty úředníků, tzv. sirotčí sklep a archív panství. Roku 1689 se zřítila část klenutí pavlače, „po které se do pokojů a na věž chodilo“, a hejtman radil, aby se celé klenutí této pavlače rozebralo a postavila dřevěná pavlač. Jde patrně o část starého přístupu do Bílé věže, která měla být změněna také na sýpku. Nedošlo k tomu patrně proto, že by nošení pytlů s obilím nahoru a dolů bylo nepohodlné. Z půdy věže, kde byly hodiny, se vystupovalo točitými schody až na cimbuří, zakončující Bílou věž. Protože cimbuří hrozilo v té době zřícení, bylo nahoře rozebráno a štuky v truhle spouštěny dolů.

 Při té příležitosti navrhoval hejtman, aby byly hodiny z Bílé věže přeneseny na věž u padacího mostu, tj. na Červenou věž. Bílá věž byla snížena a dostala asi tehdy nové krovy a krytinu v té podobě, jak je zachována dodnes. Po těchto stavebních úpravách se hrad stal sídlem správy panství a k ubytování šlechty sloužilo pouze několik pokojů v prvním patře bibrštejnského paláce. Černínové vládli na Kosti do roku 1738, kdy museli panství prodat, aby uhradili dluhy. Kupcem byl císařský dvořan Václav Kazimír Netolický z Eisenberka, který zastával za císařovny Marie Terezie četné vysoké zemské úřady. Roku 1749 se stal prezidentem královské reprezentace a komory a v roce 1759 nejvyšším maršálkem. Roku 1769 zdědil kostecké panství rod hrabat Vratislavů Netolických a po nich jejich italští příbuzní Flaminiové DalBorgo-Netoličtí, kterým patřila Kost až do roku 1945.

 K větším opravám objektu došlo po roce 1946, kdy musela být po požáru 27. září 1946 vyměněna střecha bibrštejnského paláce. Byl důkladně zaměřen hrad, provedena architektonická analýza a v roce 1953 byly zahájeny rozsáhlé asanační a restaurátorské práce. Prostory bývalé sýpky v palácových budovách byly upraveny na výstavní sály středověkého výtvarného umění . Dnes si můžete areál, náležející rodu Kinských, prohlédnout. Zajímavá je třeba černá kuchyně v Bíbrštejnském paláci, rodové sbírky Kinských i soubor historických zbraní.