Zámek vznikl přestavbou a rozšířením původního hradu ,jehož vznik spojovala humanistická historiografie s hunským králem Attilou a to v letech 434-453.Píše se,že hrad obnovil v roce 638 Samo a nazval ho Samohradem,kde i zemřel devátý moravský král Hormidor ,který byl pohřben na brněnském Špilberku.

Ve skutečnosti vybudoval hrad v roce 1236 Budislav,dále pak Znata rok 1281 a Jindřich,rok 1286 z Meziříčí.Posloupnost držitelů jde sledovat až od Jana z Meziříčí v letech 1330-1333.Od pánů z Meziříčí získal panství na přelomu 14.století a 15.století Lacek z Kravař,který dovedl hrad uhájit proti útokům stoupenců markraběte Prokopa a který později patřil k předním Husovým stoupencům na Moravě.Lacek z Kravař hrad přebudoval,aby zvýšil jeho odolnost ,proti útokům.Po smrti Lacka z Kravař v roce 1416 panství připadlo rodu plumlovskému a pak  v roce 1424 na strážnickou větev,kdy byl hrad nejvýznamnějším husitským bodem na Moravě.V roce 1425 po smrti Petra Strážnického z Kravař se opět panství vrátilo do rukou pánů z Meziříčí,Janu.

Po jeho smrti v roce 1434 spravoval hrad jeho poručník jeho sirotků.Král Jiří z Poděbrad pověřil syna Viktorína,aby  podnikl trestnou výpravu a nechal poručníka zajmout.Po dosažení plnoletosti se hradu ujal Jan mladší z Lomnice.Jeho služeb rád využíval král Vladislav II,který dbal i jeho rad.Když Jan mladší z Lomnice 20.března 1515 zemřel ve Vídni,zdědili panství jeho synové,ale neudrželi a prodali v roku 1528 Janu z Pernštejna.Janovi synové jej prodali Zikmundu Heltovi z Kementu.Jeho manželka Alena Meziříčská z Lomnice hrad přebudovala na renesanční zámek.Po smrti Aleny v roce 1585 získal zámek Zdeněk Berka z Dubé,který ho v roce 1594 odkázal bratru Ladislavu Berkovi,který se těšil přízni Rudolfa II. a v roce 1606 byl jmenován zemským hejtmanem.

V roce 1649 koupil zámek Rudolf z Kounic,ale v roce 1676 jej získali Ugartové.V roce 1723 zničil požár zámek  a ten byl v letech 1724-1730 přestavěn v barokním stylu.V roce 1735 získal zámek šlesvicko-holštýnský vévoda Leopold a po jeho smrti v roce 1742 zdědila dcera Marie Eleonora ,dále pak dcery a sestry.Jedna z nich Eleonora vlastnila zámek do roku 1812 a po ní její syn Mořic a to do roku 1834.Jeho dcera Leopolda zámek odkázala synu Rudolfovi,který zde byl v letech 1898-1908,kdy jej zdědil hrabě František Harrach do roku 1937.Po něm zámek vlastnila dcera Josefa a to do roku 1948 a 90 letech 20. století jej v restituci získala zpět