Vznikl na místě starších osídlení v 8.-9. století i opevnění.Je možné ,že původní Hradec byl jedním z hradišť kmene Holasiců usedlého na Opavsku.Území bylo od počátku 10.století součástí Velkomoravské říše a po jejím zániku až do 12.století předmětem sporů mezi Čechami a Polskem.

 V roce 965 se podle pověsti zde setkal svatební průvod dcery českého knížete Boleslava I. Doubravky s průvodem jejího nastávajícího manžela polského knížete Měška I.

 Nejstarší zpráva o Hradci je z roku 1060,kdy zde  český kníže Spytivněv II. porazil polského knížete Boleslava II.Smělého.

Teprve ve třetí čtvrtině 13.století byl  za Přemysla Otakara II. Vystavěn gotický Hradec a to jako hrad.Hradby byly mohutné,jejich část objevená u bývalé stará fary byla dlouhá 10 metrů a silná 2 metry.Z gotické doby se dodnes dochovalo jen ostění brány ,zazděné v dnešním zámeckém průjezdu na jižní straně.V roce 1269 Daroval Přemysl Otakar II.rozsáhlá zboží  na Opavsku svému nemanželskému synu knížeti Mikuláši I.,ale po bitvě na Moravském poli v roce 1278 držela Opavsko vdova po Přemyslovi  Otakarovi II. královna Kunhuta,která měla na Hradci skvělý dvůr.

V roce 1281 byl na Hradci purkrabím Záviš z Falkenštejna ,s nímž se Kunhuta dala na hradě tajně oddat.V roce 1282 již držel Hradec král Václav II.

V roce 1305 tady pobýval i syn krále Václava II. Václav III. ,po jeho smrti v roce 1306 opanoval Opavsko znovu Mikuláš I.

Král Jan Lucemburský v roce 1318 podstoupil Hradec i s opavským lénem Mikuláši II. do dědičného držení jako samostatné knížectví ,podléhající českým králům.

 V roce 1460-1464 skoupil král Jiří z Poděbrad od opavských Přemyslovců většinu Opavska i s Hradcem a předal je svým synům,kteří tu vládli společně.

 V roce 1531 vypukl na hradě velký požár ,který jej silně poškodil.Cetrysové však ihned přistoupili k jeho opravě.V roce 1532-1535 byly opraveny hradební zdi,brány a postaveny některé hospodářské budovy.

 V roce 1581 přešlo panství do rukou Kašpara Pruskovského z Pruskova ,kterému ji císař  Rudolf II.po třech letech prodal.Hradec až do konce třicetileté válkc držela císařská posádka.Po skončení války byla část opevnění zrušena,ale Hradec zastával funkci pevnosti ještě za prusko – rakouských válek  v 18.století zejména v roce 1741,1758,1762 a 1778.V roce 1789 jej navštívil císař Josef II.V roce 1799 navštívil Hradec skladatel Vilém Renner z Janského Vrchu.

Roku 1806-1811 Ludwig van Beethoven ,jenž věnoval Karlu a Mořici Lichnovským ,některé své skladby a po němž se tu uchovává několik památek.

 Za Lichnovských Hradec získal dnešní podobu.V roce 1945 byl  Hradec rodině Lichnovských zkonfiskován.Na zámku sídlila  v roce 1945-1948 národní správa,která provedla potřebné úpravy na budovách.V roce 1948 převzal zámek s parkem a zahradnictvím Národní pozemkový fond,v roce 1949  KNV v Ostravě ,v roce 1960 ONV v Opavě a v roce 1976 se stal zámek Hradec nedílnou součástí  Vlastivědného ústavu v Opavě.