Markrabě Jan Jindřich/1349-1375/ zahájil na západním výběžku Tlusté hory stavbu mohutného hradu, jehož základem je plášťová zeď, tvořící nepravidelný obdélník. Od ostatních částí horského výběžku byl hrad oddělen hlubokým a širokým příkopem. Obestavěný prostor byl rozsáhlý : délka činila 51 metrů a šířka 25 metrů. K vnitřní straně plášťové zdi byly přistavěny hradní budovy. Sluneční jihozápadní část byla vyhrazena obydlím paláce, severovýchodní část užitkovým stavbám : stájím, konírnám a hospodářským budovám. Z bezpečnostních důvodů vedla okna obytných síní většinou na nádvoří, do volného prostoru jenom v nejvyšším patře. V držení malenovického hradu se vystřídala řada majitelů. Dobudovaný hrad převzal markrabě Jošt 1375-1411, za něhož byl poprvé zastaven. Před husitskými válkami se tu připomíná Hynek z Malenovic a Šumvaldu, který padl v bitvě u Vyšehradu roku 1420.

Velké škody utrpěl hrad v roce 1427, kdy jej dobyli husité a vyplenili stejně jako městečko s okolím. Dosud se v hradebním zdivu směrem od Skálky ukazují dvě kamenné koule, které prý jsou památkou na husitské obležení. V hradebním příkopu byly nalezeny železné předměty pocházející z té doby. Hynkova sestra Anna ze Šumvaldu, která se provdala za Jana z Lichtenburka a na Bítově , učinila svého muže spoluvlastníkem hradu a panství. V držení Lichtenburků zůstaly až do roku 1492. Lichtenburkové provedli zásadní přestavbu palácové části, změnili půdorysné dělení poschodí i vnější podobu. Druhou polovinu 15.století připomínají místnosti s pevně sklenutou valenou klenbou a četná gotická ostění u dveří i oken, dále arkýřová kaple v jihozápadní části a průjezdní věž, která nahradila starou bránu. Od roku 1492 drželi malenovický hrad Tetouři z Tetova, z nichž pokračoval ve stavební činnosti na hradě Václav Tetour z Tetova, který zemřel v roce 1560.

Z jeho doby pochází pozdně gotický portál v přízemní síni, který nese erb Tetourů a to tři vlčí zuby a Magdalény z Vlčnova vodorovný pruh na štítě. Rovněž další držitelé hradu se podíleli na stavebních úpravách. V letech 1573-1625  náležel hrad Bítovským ze Slavíkovic, kteří doplnili nádvorní trakt pozdně gotického předhradí renesanční arkádou a obytnou síň proti hradní bráně renesanční klenbou s vytaženými hranami. Za vlády Bítovských prožili obyvatelé hradu i městečka těžké chvíle při vpádu vzbouřených Valachů, kteří pod hradem svedli krvavou vítěznou bitvu s císařským vojskem. Malenovice byly vypáleny, hrad však odolal. Po Bítovských získal hrad Karel Konický ze Švábenic , který se však o něj v neklidných dobách třicetileté války příliš nestaral. Pro dějiny hradu byla daleko významější vláda Lichtenštejnů-Kastelkornů. Hrabě František Karel z Lichtenštejna-Kartelkornu, který získal malenovický hrad i panství v roce 1692, a jeho nástupci dali hradnímu objektu konečnou podobu, kterou si zachoval dosud.  Hrad tehdy dosáhl svého největšího rozkvětu.

Stavební úpravy se prováděly ve dvou etapách.  První etapa byla dílem Františka Karla nebo syna Tomáše Josefa, jak o tom svědčí rodové erby na hlavním portálu a na budově bývalého lesního úřadu před předhradím. Jejich autorem byl pravděpodobně kroměřížský kameník Michal Mandík, který se podílel též na velkých stavebních a uměleckých podnicích biskupa Karla II. z Lichtenštejna-Kastelkornu, s nímž byli majitelé hradu spřízněni. Největší stavební úpravy na malenovickém hradě provedl bratr Tomáše Josefa, olomoucký biskup Jakub Arnošt z Lichtenštejna-Kastelkornu, který si jej zvolil za své letní sídlo 1739-1747.  Zachována zůstala obvodová plášťová zeď, jižní a západní část hradu s průjezdní věží a arkýřovou kaplí, ale přístavbou nových obytných budov se změnila východní část. Tím vznikl uzavřený čtyřkřídlý půdorys s úzkým protáhlým nádvořím. Biskup Jan Arnošt dal v hradu vybudovat chodby a prostorná schodiště i rozměrná okna, aby se hradní místnosti prosvětlily. Přístavbou se majitelé snažili přizpůsobit hrad potřebám barokního zámku. Gotické prvky byly ponechány pouze v kapli a v některých spodních síních, které se nehodily k bydlení. Při tak rozsáhlých stavebních úpravách se nezapomnělo ani na zajištění hradních zdí mohutnými opěrami  pilíři v místech, která byla ohrožena zvětráním skály.

 Po Lichtenštejnech-Kastelkornech získal hrad v roce 1747 hrabě Karel Oto Salm-Neuburk  až do roku 1766, za kterého byla provedena malířská výzdoba kaple v roce 1750. Po smrti jeho syna a dědice Karla Vincence bylo malenovické zboží připsáno v roce 1784 jeho dcerám Arnoštce z Lamberka, Henrietě Herbersteinové a Antonii Černíkové. V roce 1797 se stala jedinou dědičkou Antonie, která v roce 1804 prodala celé malenovické panství za 600 000 zlatých hraběti Leopoldu ze Šterberka. Ten však zvolil za své sídlo zámek v Pohořelicích. Šternberkům scházely finanční prostředky k údržbě tak mohutného hradu, a ten proto časem zchátral. Jeho posledním majitelem byl Leopold Šternberk. V roce 1945 se malenovický hrad stal majetkem ONV ve Zlíně a sídlem lesní správy. V 50.letech byly zahájeny rekonstrukční práce, během nichž byl celý objekt důkladně opraven. Od 1.ledna 1953 je hrad sídlem nově zřízeného  muzea, které zde má archeologické a národopisné expozice. Za pozornost stojí dochované hradní interiéry a několik muzejních expozic.