Hrad Bítov založen 1l. století při budování břetislavské soustavy strategických hradů, chránících jižní hranici českého státu.  První písemná zpráva o Bítově v  roce 1046, která však pochází z 13. století, o  hradě se dovídáme v roce 1185 ze zprávy kronikáře Jarlocha Milevského, kdy Bítovsko za válek mezi moravským markrabětem Konrádem Otou a českým knížetem Bedřichem bylo popleněno českým vojskem. 13. století: v letech 1222—1228 kastelán Ben de Wetow, v letech 1226—1228 Dětřich z Bítova, jehož synem byl pozdější bítovský komorník Hrut z Bítova, který se připomíná zejména v letech 1239—1253 pod jménem Ruto či Kernto.

      Vedle nich vystupuje v roce 1227 jako sudí Bartis, zakladatel města Jemnice Petr, zvaný rektor bítovské provincie, v roce 1233 Beneda z Bítova a v roce 1234 bítovský komorník Vilém. Za válek proti českému králi Václavu I. opanoval Bítov v roce 1223 rakouský vévoda Fridrich, který jej však musel opět vrátit. Od roku 1253 byl na Bítově kastelánem a komorníkem Smil z Bílkova. V letech 1260—1268 spravoval hrad komorník Idík z Úpy, předek pánů ze Švábenic, a po něm jeho syn Všebor (do roku 1275). V letech 1278—1283 se uvádí jako bítovský komorník Artleb z Dubna a v roce 1284 Jaroslav ze Šternberka. Když Rudolf Habsburský obsadil po bitvě na Moravském poli v roce 1278 Moravu, byl bítovským kastelánem opět Smil z Bílkova, avšak komorníkem se stal rakouský šlechtic Štěpán z Maisavy . Koncem 13. století byl bítovským purkrabím Raimund z Lichtenburka, který se stal v roce 1298 moravským zemským hejtmanem. 

      Ve 13. století došlo několikrát ke spojení bítovského komornického úřadu se znojemským a koncem tohoto století byly i ostatní královské úřady na hradě Bítově spojeny se znojemskými.  Tyto úřady na Bítově zanikly, když král Jindřich Korutanský udělil Bítov v roce 1307 lénem Raimundu z Lichtenburka. Koncem 13. nebo začátkem 14. století byl dosavadní hrad přestavěn na raně gotický.  Ve 14. století drželi hrad Smil, Čeněk (od roku 1331) a Jan (v roce 1343) z Lichtenburka; Moravský markrabě Karel povolil všem třem bratřím, aby si lenní hrady Bítov a Cornštejn . Posloupnost dalších majitelů všech tří dílů z rodu Lichtenburků, v jejichž držení hrad zůstal po celé 14. století, lze stěží určit. Smil a Jan z Lichtenburka se už v roce 1400 postavili na stranu krále Zikmunda a za husitské revoluce bojovali v roce 1420 spolu s bratrem Jiřím z Bítova a s jinými moravskými šlechtici v jeho vojsku pod Vyšehradem. V tomto boji Jiří zahynul a Jan upadl do zajetí. Jan z Lichtenburka přistoupil v roce 1421 k zemskému míru na Moravě spolu se Štěpánem, Smilem a jeho bratrancem Jiřím z Bítova  v roce 1434 jej potvrdil znovu. Smilův bratr Jan z Bítova byl po celou dobu husitských válek protivníkem kališníků, později vypověděl válku císaři Fridrichovi, poručníku Ladislava Pohrobka, pobořil rakouské hrady Grub a Tresiedl a přilehlé okolí zpustošil. Mír mezi spornými stranami byl ujednán ve Znojmě v roce 1441 .

      Tehdy však je už také znám Smil mladší a Jan z Bítova na Cornštejně. Smil mladší přistoupil v roce 1440 k moravskému landfrídu a v roce 1446 se jako jeden ze čtyř vyjednávačů zúčastnil ve Znojmě rokování moravských stavů s rakouskými. Lichtenburkové drželi Bítov ještě celé 15. století. Jejich postavem však bylo ohroženo za odboje Hynka Bítovského z Lichtenburka proti králi Jiřímu z Poděbrad v letech 1463—1465, kdy byl zničen hrad Cornštejn. Roku 1491 propustil král Vladislav II. Jindřichu z Lichtenburka na Bítově a jeho synům Burianu a dalším z lenního závazku hrad Bítov a  současně král potvrdil hradu Bítovu manské právo. Tohoto práva použil Puta z Lichtenburka, když Zikmundu Krokvicarovi z Nové Vsi propustil v roce 1494 z manství tvrz v Lubnici. V roce 1504 drželi Bítov Burian a Jindřich z Lichtenburka, kteří s Albrechtem z Bítova přistoupili k jednotě moravských stavů. Jindřich zdědil v roce 1499 Vranov a o rok později koupil Cornštejn; Bítov vlastnil ještě v roce 1538. Koncem 15. a začátkem 16. století, byl hrad přestavován.  Takto upravený Bítov byl považován v roce 1566 za jeden z nejbezpečnějších pohraničních hradů. Po Jindřichu z Lichtenburka držel bítovské panství v 1etech 1545 —1547 jeho syn Václav mladší z Lichtenburka, do roku 1570 pak Albrecht Bítovský z Lichtenburka a po něm do roku 1572 Jindřich Bítovský z Lichtenburka, jímž tento starobylý moravský rod vymřel po meči.  Poslední lichtenburská držitelka nejstaršího rodu Hronoviců na Moravě, Jindřichova neteř Ludmila Bítovská z Lichtenburka, prodala v roce 1576 Bítov  Volfu Strejnovi ze Švarcenavy, který v roce 1617 prodal panství  Fridrichu Jankovskému z Vlašimi. Dědictví po něm se ujala jeho manželka Justina z Vlašimi. Jejich syn Hynek (f 1653).

     Rod Vlašimských dodnes připomíná sbírka zbraní, vzácně zdobených pušek, moždířů i děl. Dědictví získala  Hynkova dcera Johanka, provdaná hraběnka z Kounic, a jeho zeť hrabě Maximilián Daun. Avšak po smrti Johanky připadlo v roce 1755 celé jmění Vlašimských hraběti Daunovi, za něhož došlo k úpravě hradu. Daunové vlastnili Bítov až do vymření rodu po meči hrabětem Otakarem Daunem v roce 1904. Stavební vývoj Bítova uzavřela rozsáhlá novogotická obnova hradu, zahájená v polovině 30. let 19. století Jindřichem Daunem a dokončená roku 1863.  Roku 1912 koupil Bítov spolumajitel známé porcelánky ve Slavkově u Karlových Varů, baron Haas z Haasenfeldu, jehož syn Jiří byl také posledním soukromým majitelem hradu. Roku 1945 přešel hrad do majetku československého státu a je velmi navštěvovanou kulturní památkou.Památkový úřad v Brně již vložil 70. milionů korun na jeho rekonstrukci.Dnes je hrad Bítov klenotem ,který stojí vidět.Nejen hrad,ale i kouzelná krajina,učaruje každého návštěvníka.