Historie hradu Hukvaldy jsou doposud zahaleny tajemstvím. Badatelé se doposud shodují pouze na době jeho vybudování v období 1257-1285, kdy je doložen v písemných pramenech.

Hodně o vzniku hradu můžeme odvodit ze samotného jména hradu-Hukvaldy. Je jisté, že dostaly své jméno podle rodového hradu hrabat z Hückeswagenu, který se nachází ve Vestfálsku poblíže Düsseldorfu. V roce 1240 se na Moravě poprvé zmiňuje hrabě Arnold z Hückeswagenu, který odešel z Porýní a pro krále Přemysla I. Otakara kolonizoval Moravu. Okolo roku 1256 však Arnoldovi a jeho synovi Frankovi vyvstal mocný soupeř v podobě olomouckého biskupa Bruna ze Schauenburku, kterému se podařilo celé toto území získat. Polovinu si ponechal a druhou zapůjčil Frankovi v léno. Frankovi připadla západní část Příborska s rozsáhlými lesy na jihu (Frenštátsko), kdežto biskup si ponechal severní část až k řece Odře a východní po řeku Ostravici. Frank z Hückeswagenu pak přesídlil na svůj nový hrad v Přípoře, po němž se také psal jako „hrabě z Příbora“.

Jejisté, že hrad na Hukvaldech však nezaložil Arnold, který v roce 1251 zemřel, ale patrně jeho syn Frank. V době mezi léty 1260-1270 přišel Frank a jeho synové o hrad Starý Jičín, který prodal či postoupil spřízněnému rodu Bludoviců.

Po Hückeswagenech. Kteří se v písemných pramenech vyskytují do roku 1307 o osudu hradu nevíme dlouho nic. Majitelé hradu se rychle střídali, stejně jako jeho zástavní držitelé. Až v roce 1347 hrad získává olomoucký biskup Jan Volek (levoboček Václava II.), který se přičinil o zákaz hrad v budoucnosti zastavovat, aby nebyl jako doposud „využíván k loupežím a přepadávání kraje“. V roce 1359 hrad velkým nákladem vykoupil biskup Jan Očko z Vlašimi a následně byl hrad výnosem Karla IV. dán „olomoucké církvi na věčné časy“. V následujícím klidném období byl hrad opraven a rozšířen. Stará věž byla obestavěna provozními budovami a náhradou za starý vnitřní dvůr bylo zřízeno nové předhradí a celkově zdokonaleno opevnění.
Neklidné časy pro hrad i celý kraj nastaly v době bojů mezi Lucemburky Prokopem a Joštem.Hraz začal být častým předmětem zástav. V roce 1400 se stalo, že byly Hukvaldy zastaveny uherskému králi Zikmundovi.

V nastalých husitských válkách sehrál hukvaldský hrad velmi výraznou roli. Kolem hradu táhla z jara roku 1422 vojska Zikmunda Korybutoviče na pomoc husitům a po nich vojsko katolického polského krále Vladislava Jagiella. Samotný kraj však zatím netrpěl a byl pod ochranou olomouckého biskupa a knížete těšínského Bolka. Právě tomuto katolickému knížeti biskup hrad svěřil do zástavy. V roce 1426 se pod Hukvaldami objevila husitská vojska Jana Tovačovského z Cimburka. Ti na přelomu let 1426-27 dobyli Přerov, vypálili Nový Jičín, a poté táhli na Fulnek, Odry a zamířili na Šternberk. Do rukou husitů přešel i hrad Hukvaldy. Kníže Bolek byl přinucen podepsat s husity „pakt o neutralitě“ a následně se k nim i přidal. Celý kraj se tak dostal do plné moci husitů. Husité však o hrad brzy přišli, když jej svěřili okolo roku 1434 bohatému Janu Tovačovskému z Cimburka. Přes něj se prodejem a zástavami hrad dostal do rukou katolického císaře Zikmunda. V roce 1438, po skončení husitských válek, získal Hukvaldy významný a bývalý slavný husitský válečník, hejtman „sirotků“ a vrchní velitel „spanilých jízd“ Jan Čapek ze Sán. Hrad prý získal od císaře za svou zradu v bitvě u Lipan. Hrad Čapkovi pro svou polohu velmi vyhovoval a stal se po skončení válek typickým žoldnéřem své doby. Za něj byla na hradě silná vojenská posádka a sám hrad se začal měnit na vojenskou pevnost. Po smrti Jan Čapka ze Sán v roce 1451 hrad přešel na jeho zetě Jana Talafúse z Ostrova, který zde sídlil až do roku 1465, kdy hrad vkoupil král Jiří z Poděbrad. Ten hrad v následujícím roce předal opět do rukou olomouckému biskupství. V té době byl biskupem Tas Černohorský z Boskovic, který se na hrad složil spolu se svými třemi bratry. Na hradě za něj započaly rozsáhlé stavební úpravy a přestavby, nehledě na skutečnost, že hrad byl po posledních bojích ve velmi žalostném stavu. Starý palác na východě i mladší západní byly zvýšeny o další patro a do východního přestěhována kaple, jejíž presbytář je dodnes patrný. Protože byly paláce již dostatečně vysoké, mohly být zřízeny větší okna i na vnější straně budov stejně jako dva částečně zachovalé balkony na jihu a západě. Největší stavbou této doby však byla stavba věžovitého paláce vně hlavní obvodovou hradbu mezi ní a parkán. Starý východní a nový jižní palác byly spojeny přístavbou s točitým schodištěm v koutě nádvoří. Biskup Tas patrně plánoval přeměnit starý hrad na svůj sídelní zámek. Pamatoval nejen na výstavbu obytných místností, ale pamatoval i na vodu. Před západním křídlem byla vyhloubena a pečlivě vyzděna ještě jedna cisterna, zachovalá doposud.

25. 8. 1482 však Tas ve Vyškově zemřel a hrad připadl dvěma bratřím, kteří jej měli v zástavě. Jako majitel se však uvádí jen Dobeš Černohorský z Boskovic. Dobeš byl významný válečník a diplomat. Díky němu se Vídeň poddala králi Matyášovi, je jmenován nejvyšším velitelem rakouské armády. Věděl také, že pohodlný zámek na Hukvaldech bude třeba pevně opevnit . Především zabezpečil západní část hradního kopce, kde se doposud využívaly jen dřevěné palisády. Právě za něj vznikla známá „Kulatina“, předsunuté opevnění s ochozem. V roce 1495 byla vojenská moc přenesena z Ostravy na hrad Hukvaldy, a ten se tak stal jedinou pevností v kraji. Již v roce 1493 však Dobeš umírá a je pochován v minoritském kostele v Brně. Jelikož Dobeš neměl dědice připadl hrad jeho bratru Benešovi (ten se k roku 1473 uvádí ve funkci purkrabího na brněnském Špilberku).

V roce 1511 olomoucký biskup Stanislav Thurzo z Bethlemfalvy hrad od Beneše vyplatil a tím jej opět připojit k biskupským stolním statkům. Vzhledem k hrozícímu tureckému nebezpečí dochází na hradě po roce 1526 k vybudování rozsáhlého opevnění. Byly postaveny obě brány před vnitřním hradem a důkladně opevněny. Úzký parkán byl po dostavbě Tasova věžovitého paláce rozšířen o prostorný dvůr, který byl zpevněn půlkruhovou baštou nad jižním svahem. Nad branou byla dostavěna věž a strážnice nalevo od průjezdu. Podobně byla zabezpečena i první (dnešní čtvrtá) brána. Ta byla zvýšena o patro, opatřena strážnicí a baštou nalevo od ní. Došlo i ke změně přístupu do hradu. V jižním svahu byla zřízena pohodlná cesta, po níž bylo možno vyjet i v kočáře, a která v podstatě slouží dodnes. Úpravy na hradě byly ukončeny v roce 1537.

Novým majitelem hradu se stal biskup Marek Khuen a v roce 1555 započal se stavbou rozsáhlého renesančního paláce ve vnitřním hradě. Krom nového paláce byly i ostatní budovy opatřeny novými okny a paláce spojeny dřevěnými pavlačemi. Stavitelem biskupa Khuena byl patrně Gabriel Vlach z Příbora. Vystavěním nového paláce se uvolnilo mnoho místností pro kněžské vězení, které zde bylo v té době zřízeno. Vězení na hradě však bývalo již za biskupa Stanislava Thurza. Nejznámějším vězněm byl kněz Filipín obviněný a usvědčený z travičství. Jeho oběťmi se stali dokonce tři olomoučtí biskupové. Poslední vězni jsou na Hukvaldech uváděni k roku 1722. Za biskupa Khuena byla v nároží dvora vnitřního hradu vykopána studna, vyzděná z kvádrů, nyní asi jen do hloubky 3 m. Problém zásobování hradu vodou však stále nebyl vyřešen a obyvatele hradu velmi tížil. Nová studna nestačila krýt spotřebu obyvatel. V roce 1580proto nový biskup Stanislav Pavlovský přistoupil ke kopání nové studny v zadní části hradu u dělových bašt, vně vnitřního hradu s nímž byla studna propojena prozatímním dřevěným opevněním.

V roce 1560 došlo ke stavbě neobyčejně rozsáhlého opevnění hradu, které spojilo masivními kamennými hradbami s půlkruhovými otevřenými baštami hrad s předsunutým opevněním na západě. Nalevo od „Kulatiny“ byla v hradební zdi vybudována nová , dnes druhá hradní brána mohutnou třičtvrtě válcovou baštou. Také předsunuté opevnění, „Kulatina“, byla přestavována. Byla zvýšena o ochoz, který vystupoval ven a na vnitřních stranách podpírán řadou nepravidelně rozložených krakorců. V roce 1592 započalo opevňování zadní části hradu, aby se nestalo, že bude hrad odříznut od nově zbudované studny.

Temné období v historii hradu i okolních obyvatel přišlo s novým biskupem, kardinálem Františkem z Dietrichštejna, pro kterého byly državy olomouckých biskupů jen vítaným zdrojem příjmů. Ten ve funkci hukvaldského hejtmana potvrdil Jiřího Harrasovského z Harrasova.
V létě a na podzim roku 1621 vtrhla na Moravu stavovská vojska a za pomocí Valachů a vojsk uherského povstalce Gábora Bethlehéna plenila zdejší kraj. Dokonce se pokoušeli dobýt hrad, ale byli neúspěšní. Roku 1626 se od Bohumína blížila dánská protestantská vojska generála Mansfelda, který utíkal před Valdštejnem. Dánové dobyli Opavu, Těšín a Moravskou Ostravu, vypálili Příbor a Brušperk, vyrabovali frýdecký zámek. Marně obléhali skoro celý rok hrad na Hukvaldech. Po devíti měsíčním obléhání Dánové odtáhli, a hrad si vydobyl pověst nedobytné pevnosti.

V roce 1637 byl na místo olomouckého biskupa dosazen teprve jednadvacetiletý kníže Leopold Vilém, nejmladší syn císaře Ferdinanda II. Leopold byl však více válečník než kněz. V roce 1639 vrcholila hrozba švédského obléhání. Leopold nechal na hrad svézt veškeré cennosti, olomoucký kostelní poklad, lenní i stavovské knihy. Podobně se na Hukvaldy ukryl i se vším majetkem frýdecký pán hrabě Jiří z Oppersdorfu. Jaké však bylo překvapení, když se Švédové po dobytí Olomouce a Moravské Ostravy o hukvaldský hrad ani nepokusili.

Leopold Vilém se rozhodl zdokonalit zastaralé opevnění hradu. Započalo se stavbou dvou východních dělových bastionů. Na západě byly postaveny obdobné bastiony, jenže ne v takovém rozměru, protože to nedovolil stísněný prostor velkého předhradí, a mezi ně byla vklíněna třetí brána. Severní bastion jistil vstup do „Kulatiny“ a jižní mířil přímo do druhé brány. Poslední stavbou bylo opevnění vstupu a výstavba opevnění dnešní první brány. Nad obě brány byly umístěny kamenné desky s vytesanými znaky stavitele-Leopolda Viléma Habsburského.

V roce 1680 k hradu přitáhla vojska uherského kuruce Emericha Thökölyho. Těm se však hrad dobýt nepodařilo. Pouze poškodili část opevnění. Brzy poté byla v jedné z hradních bašt vybudována nová hradní kaple sv. Ondřeje.

Hukvaldy, které až do doby sedmileté války (1756-63) požívaly pověsti nedobytné pevnosti najednou ztratily v době moderních opevňovacích systémů význam, a tak se s nimi jakožto s pevností přestalo počítat. Nejtragičtějším momentem, který patrně zavinil zánik hradu byla událost z roku 1738, kdy byla neopatrností a naschválu zničena hradní studna. Trestanci, aby nemuseli šlapat kolo, čímž čerpali vodu ze 170 m hluboké studny, kolo zapálili v domnění, že se zbaví této dřiny. S kolem shořelo i celé vybavení studny, střecha i lešení s provazy. Studna sloužila necelých 200 let, a po požáru již šlapací zařízení nebylo obnoveno a sluhové museli pro vodu až do studánky zvané Bílá mimo hradby. Protože studna byla navždy vyřazena z provozu, říká se, že právě od této události nastal úpadek hradu a pro nedostatek vody jeho opuštění.
Ještě v roce 1742 a 1758 se neúspěšně o hrad pokoušeli Prusové. Již tehdy se začalo uvažovat o vybudování nové biskupské rezidence do podhradí a současné vybudování nové správy panství. Starý hrad již nevyhovoval svým účelům, za masivními chladnými zdmi se žilo neradostně a většina služebnictva i úředníků si již stejně postavila své domky v podhradí a do strmého kopce na hrad se jim chodilo těžko sloužit a úřadovat. Během krátké doby byla vybudována jak nová rezidence-biskupský zámeček (1760), tak kostel sv. Maxmiliána (1759), tak i dalších pět budov pro úřady i obydlí úředníků, gardistů a mušketýrů.

Po vystěhování bydlel na hradě jen strážce, který hlídal rozpadající se pevnost před nenechavci, a několik málo nájemníků. 5. 10. 1762 však došlo ke katastrofálnímu požáru, který osud hradu definitivně zpečetil. Poté biskup povolil všechno z hradu levně rozprodat, a tak byl hrad započat rozebírán a drancován. Brnění, výzbroj a zbraně se poděly kdoví kam, něco málo z toho se nalézá na zámku v Chropyni.

V roce 1848 je hrad popisován jako romantická zřícenina navštěvovaná hojně výletníky . Proto nařídil arcibiskup Maxmilián baron Sommerau-Beck provézt na hradě nejnutnější opravy a vyklidit rumoviska. U 4. a 5. brány byly dostavěny čelní zdi strážnic s malými pseudogotickými okénky. Přistavěl a posílil také četné pilíře podpírající nachýlené zdivo . Tyto drobné úpravy trvaly až do roku 1862. Ještě v roce 1904 zamýšlel olomoucký arcibiskup Theodor Khon provést na hradě četné úpravy a hodlal jej přeměnit na romantickou zříceninu. K tomuto však naštěstí nedošlo. Pouze drobné úpravy zde nechal provést jeho nástupce arcibiskup František Salomon Bauer.

V roce 1949 byla na hradě opravena kaple, zastřešena bašta při 2. bráně a opraven domek pro kastelána. V dalších letech byly zpevněny zdi na 1. nádvoří, nainstalována elektřina a vodovod. V roce 1965 byla zastřešena strážnice při 5. bráně a o pět let později se započalo se stavbou kontroverzního kamenného mostu přes velký příkop. Renovace „Kulatiny“ byla ukončena v roce 1974 a ochoz opatřen schodištěm. Záměrem stavebních prací bylo zakonzervovat hlavně rozpadající se vnitřní hrad, jehož zdi renesančního paláce byly nestabilní již od svého vzniku. Musely být proto zabezpečeny vzpěrami, okružní zdivo zpevněno železobetonovým věncem a celá stavba byla zastřešena. V roce 1982 byla pro usnadnění přístupu vyasfaltována přístupová komunikace. V 90. letech. 20. stol. byla zpřístupněna vyhlídková plošina ve vnitřním hradě, došlo i na zřícené zdivo u 3., 4. a 5. brány, které bylo zakonzervováno.Dodnes se hrad opravuje,ale je to jeden z nejkrásnějších zřícenin.Opravdu stojí za to se na něj jít podívat.