Podle hradu se již v roce 1222 psal Jimram z Boskovic. Původní hrad byl menší raně gotickou stavbou západně od pozdějšího hradu. Tento malý hrad byl v roce 1312 pobořen vojskem Jana Lucemburského, když se vzbouřil Arkleb z Boskovic (1292-1342). Ve 20.letech 14.století byl však znovu postaven. Boskovický hrad byl znovu vyvrácen na konci 14.století za válek mezi markrabaty Joštem a Prokopem a dnes se z něho dochovaly pouze nepatrné zbytky. Hrad i Boskovice kupuje Heralt z Kumštátu od Tasa z Boskovic. Od markraběte Jošta dostal souhlas vybudovat nový hrad. Před rokem 1398 zahájil Heralt z Kumštátu jeho výstavbu. V roce 1418 drželi hrad Boskovice Boček a Viktorín z Kumštátu a v roce 1424 se jej i s předsutým strážním objektem, kterému se říkalo Bašta zmocnili husité.

 Roku 1434 vlastnil boskovické panství pozdější český král Jiří z Poděbrad. Ten si chtěl rod pánů z Boskovic zavázat a to proto v roce 1458 podstoupil hrad zemskému hejtmanu Vaňkovi z Boskovic. Tím se také dostal opět do držení rodu , který jej založil. Pánové z Boskovic vlastnili pak hrad až do roku 1547. Po Vaňkovi z Boskovic držel rodový majetek jeho syn Václav od roku 1465. Významnou postavou se stal Jaroslav z Boskovic (1452-1485), tajný rada a kancléř uherského krále Matyáše Korvína. Jaroslav z Boskovic byl nařčen ze zrady a byl ve Vídni v roce 1485 sťat a pohřben ve svatoštěpánském kostele. Jeho bratr Ladislav Velen z Boskovic /1455-1520/ jeden z nejvzdělanějších šlechticů své doby, vystavěl kostely v Boskovicích,radnici a zámek Moravské Třebové. Stavební úpravy hradu v průběhu 15.století nebyly nijak rozsáhlé.

Nová velká stavební etapa v dějinách sídla začala za nových držitelů Ederů a jejich nástupců. Nejdříve se začalo se stavbou nového pásu hradeb,pak posílení bašt. Šimon Eder dal provést i určité úpravy v prostoru hradního paláce. Stavební práce pokračovaly i za dalšího majitele Jaroše Morkovského ze Zástřizl. Stavební práce skončily za Jarošova nástupce Václava staršího Morkovského ze Zástřizl (1583-1600). Tento muž vybudoval rozsáhlou knihovnu a vzácně vybavenou zbrojnici. Další držitelé hradu z rodu pánů ze Zástřizl se rychle střídali. Po smrti Jana Bohuše v roce 1687 panství přešlo na padesátiletou vdovu Zuzanu Prakšickou ze Zástřizl. Nerovným sňatkem připadl hrad v roce 1690 jejímu novému manželu čtyřiadvacetiletému Valteru Xaverovi z Ditrichštejna. Hrad Ditrichštejnům nevyhovoval a proto začali budovat nákladnou zámeckou rezidenci poblíž středu města. Na tuto stavbu však používali zdivo hradu, takže už roku 1707 byla značně pobořena vyhlídková věž a bašta. Přesto hrad byl i nadále obýván do roku 1729 a dokonce i opravován. V roce 1706 byly vybudovány konírny.

Do roku 1733 byla na hradě vrchnostenská kancelář. Vlivem neustálého rozebírání zdiva i v 19.století zmenšil se areál hradu na minimum. Dochované zříceniny byly zajišťovány v roce 1929 a po sesutí zdiva paláce znovu v roce 1942. Systematické stavební zabezpečovací úpravy započaly však až po roce 1945, po zestátnění hradu. Hradní areál byl v nedávné době rekonstruován , je zde i vstupní expozice o dějinách a stavebním vývoji.